搜索结果: 1-15 共查到“控制科学与技术 机械臂”相关记录53条 . 查询时间(0.08 秒)
机械臂变长度误差跟踪迭代学习控制
迭代学习控制 误差跟踪 变迭代长度 机械臂
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2024/1/16
针对任意初始状态下机械臂轨迹跟踪问题,提出一种变长度误差跟踪迭代学习控制(Iterative learning control,ILC)方法.首先,构造不依赖于期望轨迹的双曲余弦型期望误差轨迹,放宽经典迭代学习控制初始状态要求严格一致的条件.由于该误差轨迹只需设置一个常数项,因而能够有效减少计算量,使得期望误差轨迹的设计更为简单.其次,考虑机械臂运行区间随迭代次数变化的问题,构建虚拟误差变量补偿机...
中国科学院深圳先进技术研究院专利：一种X射线成像机器人及其机械臂
中国科学院深圳先进技术研究院 专利 X射线成像 机器人 机械臂
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2023/9/28
中国科学院深圳先进技术研究院专利：一种X射线成像机器人及其机械臂
中国科学院深圳先进技术研究院专利：一种实现六轴抛光打磨机械臂离线编程的方法和装置
机械臂运动学反问题的闭形式解取得进展（图）
机械臂运动学 反问题 闭形式解
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2023/1/5
机械臂是目前应用最广的工业机器人。冗余机械臂是一类更加灵活、更适用于人机合作的工业机械臂，其运动学反问题与奇异性是机器人控制过程中的基础问题。数学机械化实验室李子佳副研究员与奥地利乔安娜研究所的Hofbaur教授等人合作，给出了一类冗余机械臂的运动学反问题的闭形式解。他们利用Gr？bner基等工具给出了详尽的机械臂运动奇异性分析。相关工作被机器人顶级期刊IEEE Transactions on R...
2022年9月2日0时33分，经过约6小时的出舱活动，神舟十四号航天员乘组首次出舱活动取得圆满成功。而在此次出舱活动之前，问天舱机械臂已经完成了在轨测试工作，各项指标均表现优异，达到了预期效果。此次任务中，问天舱机械臂顺利将航天员准确、稳定转运至作业点，再次展现了其运动灵活、定位精准的优点。问天舱机械臂的优异表现为后续系列舱外作业奠定坚实基础，助力航天员快速实现出舱口与作业点间的转移，极大提高出舱...
2021年12月，中国科学院沈阳自动化研究所工业控制网络与系统研究室在机械臂多模态随动感知领域取得了新进展，提出了一种多模态感知单元的空间联合标定方法，相关研究成果以论文形式（Monocular Visual-Inertial ａｎｄ Robotic-Arm Calibration ｉｎ a Unifying Framework）发表在国际自动化领域的权威期刊IEEE/CAA Journal of...
近日，卡耐基梅隆大学（CMU）的研究人员与明尼苏达大学合作，在无创机器人设备控制领域取得了重要突破，利用无创的脑机接口技术（BCI）成功开发出了首个无需在大脑内植入芯片，通过思想即可控制的机械臂。该成果于近日发表在《Science Robotics》期刊上，论文标题为“Noninvasive neuroimaging enhances continuous neural tracking for ...
一种基于深度学习的机械臂抓取方法
机械臂抓取 深度学习 目标检测 分类
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2017/11/30
提出了一种基于深度神经网络的机械臂最优抓取位置检测方法.相比传统手工设定的特征，基于深度神经网络的方法学习得到的特征具有较强的鲁棒性和稳定性，能够适应训练集中未曾出现的新物体.本方法首先使用基于深度学习的目标检测算法对图像中的目标物体进行检测，记录目标的类别和位置.然后根据分类检测结果，使用基于深度学习的机械臂抓取方法进行抓取位置学习.仿真实验表明所提方法能对图像中的目标物体进行较为准确的分类，在...
针对人机自然交互技术研究中人臂与机械臂的关节映射问题，提出了一种7自由度类人机械臂关节运动直接示教方法．该方法利用Kinect获取笛卡儿空间内人臂特征点的空间位置坐标，研究了一种基于肘部约束的冗余7自由度人臂逆运动学解法，求解得到关节角度数据．为解决由于Kinect对人臂追踪性能限制所造成的机械臂抖动问题，提出了一种滤波方法来平滑处理机械臂的关节运动轨迹．最终，通过搭建基于Motoman类人机器人...
仿象鼻机械臂的运动学分析及实验
软体单元 机械臂 形状记忆合金 运动学分析
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2017/11/30
提出了一种由形状记忆合金（SMA）驱动的仿象鼻机械臂，它由多个2自由度（DOF）软体单元串联形成，该机械臂具有重量轻、结构紧凑、运动灵活等优点．对软体单元和多单元串联机械臂的运动学模型进行了分析，并对软体单元进行了开环控制实验以验证运动学模型的可靠性．对软体单元进行了闭环控制实验以验证软体单元闭环控制的可行性．
为了提高柔性关节机械臂的头部碰撞安全性，提出基于机械臂安全指数和梯度投影法的柔性关节机械臂构型优化方法，并给出安全碰撞方向和安全构型的确定方法．首先建立柔性关节机械臂的头部碰撞等效模型，模型充分考虑了机械臂关节柔性的影响．然后分别给出固定构型下安全碰撞方向的确定方法和固定碰撞方向下安全构型的确定方法．基于机械臂安全指数，采用梯度投影算法实现了冗余柔性关节机械臂连续路径的构型优化．最后，建立闭环仿真...
机械臂在未知环境下基于力/位/阻抗的多交互控制
交互控制 柔顺度 力/位/阻抗控制 轮廓跟踪
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2017/11/30
针对人－机械臂交互的不确定性以及环境的未知性，提出了一种基于速度控制的方法来研究人、机械臂和环境三者之间的交互问题．首先通过在机械臂末端安装2个6维力传感器来实现交互力的检测，并在末端工具连接处增加单自由度柔性环节来实现机械臂的柔顺性．其次，基于iTaSC（instantaneous task specification using constraints）方法对机械臂与工具系统的柔顺度建模，在输...
基于模糊强化学习的微创外科手术机械臂人机交互方法
微创外科手术机器人 人机力交互 强化学习 自适应导纳控制
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2017/11/30
为实现微创外科手术机器人的手术姿态调整，提出一种基于模糊强化学习的变导纳人机力交互模型．通过在线学习的方式将人的操作特性考虑到人机力交互过程之中，并能够自适应地调整导纳控制模型以响应操作者的控制意图．通过自行研制的微创外科手术机器人样机进行相关的实验验证，实验结果表明基于模糊Sarsa (λ)学习的变导纳控制模型可实现柔顺自然的机械臂摆位操作，能够满足力交互过程中各阶段的阻尼变化需求，具有较高的可...
针对现有蛇形机械臂驱动机构繁琐、整机体积过大、模型建立复杂等问题，设计了一种新型蛇形机械臂．采用杠杆型驱动结构，利用1个伺服电机同时控制2根驱动绳索，从而减少驱动数量、降低能耗．利用正交关节实现位置闭环控制，简化运动学模型．同时，针对蛇形机械臂的不同工作环境，提出尖顶从动控制策略及基于位置闭环的控制方法．前者提高了机械臂的柔顺性，控制简单；后者实现了机械臂的空间重复定位．最后，通过实验证明了所设计...