搜索结果: 1-6 共查到“控制科学与技术 空间机械臂”相关记录6条 . 查询时间(0.125 秒)
针对中小型自移动空间机械臂在轨操作和“换位行走”的任务需求，研制了一种小型化、大容差、高刚度可靠连接的末端执行器及其相应的目标适配器．末端执行器采用单一驱动实现捕获、拉紧锁合、解锁和电连接器插拔等多种功能．考虑捕获容差条件及锁合性能要求，对末端执行器的关键机构参数进行设计．通过ADAMS建立虚拟样机，对捕获容差及锁合的功能性能进行验证．最后通过样机实验对末端执行器的功能进行验证，验证了设计的可行性...
针对空间机械臂由地面装调到空间应用过程中重力环境发生变化的问题, 使用滑模控制器对空间机械臂进行控制, 通过将配置特殊的非线性结构-fal 函数引入趋近律的设计中, 提出一种新的基于趋近律的滑模控制方法, 并基于李亚普诺夫理论证明了闭环系统的渐近稳定性. 仿真结果表明该方法能够很好地完成不同重力环境下机械臂的轨迹跟踪控制任务, 并具有较强的鲁棒性.
捕获载荷冲击漂浮基柔性空间机械臂动力学响应评估与自适应镇定控制及主动抑制
漂浮基柔性空间机械臂 捕获载荷 碰撞冲击 自适应镇定控制 振动抑制
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2014/8/13
分析漂浮基柔性空间机械臂受捕获载荷冲击后动力学响应及控制，利用假设模态法近似描述空间机械臂柔性杆弹性变形；利用第二类拉格朗日方程建立漂浮基空间机械臂系统动力学模型。基于动量守恒原理，利用动量冲量法评估受捕获载荷冲击后漂浮基空间机械臂系统动力学响应。设计自适应控制算法对受捕获载荷碰撞冲击后不稳定漂浮基空间机械臂进行镇定控制；设计线性二次最优控制算法抑制柔性杆弹性振动。用数值仿真验证控制算法的有效性。
空间机械臂的鲁棒复合自适应控制
空间机械臂 鲁棒复合自适应控制
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2008/12/23
对于本体姿态受控而位置不受控的空间机械臂系统,考虑存在参数不确定性及非参数
不确定性,首先建立了系统的估计模型,并且提出了一种鲁棒复合自适应控制方法,其参数适应
律由估计误差和跟踪误差共同决定.证明了这种方法不仅可维持系统的全局渐近稳定,而且还
可快速收敛和减小跟踪误差.
基于小波逼近的空间机械臂非完整运动最优规划的遗传算法
最优控制 小波 遗传算法 机械臂
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2008/7/18
本文讨论了空间机械臂非完整运动规划问题．将空间机械臂非完整运动规划问题转化
为非线性系统最优控制问题．在控制算法中用小波函数逼近控制输入规律．提出了空间机械
臂非完整运动规划最优控制的遗传算法．数值仿真表明，小波逼近和遗传算法联合求解最优
控制问题是有效的．
漂浮基空间机械臂分解运动控制的增广自适应算法
漂浮基空间机械臂系统 多刚体系统动力学 增广自适应控制
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2008/7/16
本文讨论了载体位置与姿态均不受控制的漂浮基两杆空间机械臂系统的逆运动学问题
，推导了系统的运动学、动力学方程．分析表明，结合系统动量守恒及动量矩守恒关系得到
的系统广义Jacobi关系为系统惯性参数的非线性函数．本文证明了，借助于增广变量法可以
将增广广义Jacobi矩阵表示为一组适当选择的惯性参数的线性函数．并在此基础上，给出了
系统参数未知时由空间机械臂末端惯性空间期望轨迹产生机械臂关...