搜索结果: 1-15 共查到“控制科学与技术 滑模控制”相关记录39条 . 查询时间(0.14 秒)
非匹配不确定MIMO系统的分数阶终端滑模控制
滑模控制 终端滑模 分数阶滑模 非连续控制
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2024/1/16
针对一类非匹配不确定多输入多输出(Multi-input multi-output,MIMO)系统提出一种分数阶终端滑模控制(Fractional-order terminal sliding-mode,FOTSM)策略,使系统输出收敛到零而非其邻域.该方法解除传统反步法控制律设计中,虚拟控制增益右伪逆矩阵必须存在的严苛限制;对系统不确定性的假设不局限于慢时变和H2范数有界型扰动,分析控制增益存在...
设计了2个拮抗式气动肌肉关节串联的2自由度腿部机构，基于三元素气动肌肉模型，建立单腿拉格朗日动力学模型．构建了系统状态空间，设计了基于干扰上界的滑模控制（SMC）律．搭建了仿真和实验测试平台．分别采用比例-积分-微分（PID）控制、滑模控制对髋关节和膝关节位置跟踪进行仿真和实验．实验结果表明，与PID控制相比，在SMC控制下髋关节误差降低26.2%，膝关节误差降低25.1%，SMC控制的位置跟踪精...
输入多采样率离散时间系统准滑模控制器设计
准滑模控制 输入多采样率, 损失数据
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2015/5/19
针对不确定离散时间系统, 结合多采样率控制理论, 提出一种输入多采样率准滑模控制方法. 该方法在状态损失数据下, 考虑系统不确定干扰, 有效利用多率输入量, 缩窄系统的准滑模带宽, 增强系统鲁棒性, 改善系统动态品质. 通过仿真实验验证了所提出方法的有效性.
针对一类非匹配不确定离散系统, 设计一种无抖振离散积分滑模控制器. 为了抑制非匹配不确定性对系统的影响, 采用线性矩阵不等式方法设计一种新型的切换函数和对应的滑模控制律, 并证明了闭环系统的Lyapunov 稳定性. 同时, 引入饱和函数设计控制器, 使系统状态在积分滑模面的某个小邻域内做准滑模运动, 并通过合理选择饱和函数的边界层厚度, 使控制信号不含任何抖振. 理论分析和数值仿真验证了所提出方...
多输入不确定系统的平滑非奇异终端滑模控制
非奇异终端滑模控制 多输入控制系统 稳定性 抖振
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2015/5/19
研究多输入通道的参数摄动和外部扰动对控制系统输入输出和内部状态稳定性的影响. 采用两次模型变换实现输入输出和内部状态解耦, 运用Lyapunov 稳定定理建立系统收敛区域与不确定项范围的数学关系. 提出一种平滑非奇异终端滑模控制方法, 引入虚拟控制项以增加系统的相对阶, 利用鲁棒微分器合理提取微分信号, 实现系统的无抖振滑模控制. 仿真研究表明了所提出方法的有效性.
自适应模糊小波滑模控制在交流伺服系统中的应用
控制科学与技术 交流伺服系统 自适应模糊小波神经网络控制器 快速终端滑模控制 自适应PI控制
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2015/4/7
针对某武器大功率交流伺服系统的位置跟踪问题，提出了一种基于自适应模糊小波神经网络快速终端滑模控制(AFWN-FTSMC)方法。为使控制器的设计不依赖于被控对象的精确数学模型，采用自适应模糊小波神经网络控制器(AFWNC)逼近滑模控制中的等效控制部分，解决了由于系统的不确定性及干扰的存在而不能准确确定等效控制的问题；同时利用自适应PI控制来降低系统的抖动，并采用Lyapunov方法证明了闭环系统的稳...
针对空间机械臂由地面装调到空间应用过程中重力环境发生变化的问题, 使用滑模控制器对空间机械臂进行控制, 通过将配置特殊的非线性结构-fal 函数引入趋近律的设计中, 提出一种新的基于趋近律的滑模控制方法, 并基于李亚普诺夫理论证明了闭环系统的渐近稳定性. 仿真结果表明该方法能够很好地完成不同重力环境下机械臂的轨迹跟踪控制任务, 并具有较强的鲁棒性.
动态面滑模控制在大型液压起竖系统中的应用研究
控制科学与技术 滑模控制 动态面控制 起竖系统
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2015/4/8
针对大型液压起竖系统中的非对称液压缸建模问题，对系统负载流量和负载压力进行了重新定义，推导建立了起竖系统的非线性模型。为克服系统非线性和不确定性对起竖过程控制的影响，引入滑模控制和动态面控制，提出采用一种基于动态面滑模的控制策略，并给出了控制律。仿真结果表明，与PID控制、一般滑模控制相比，该控制方法有较强的抗干扰能力和良好的跟踪性能，提高了起竖过程的鲁棒性和稳定性。
航空发动机自适应全局快速非奇异Terminal滑模控制
航空发动机 Terminal滑模控制 自适应控制 非奇异性 抖振
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2014/5/16
针对航空发动机控制系统须具有强鲁棒性和快速响应等特点及Terminal滑模控制存在奇异性等缺点,提出了一种航空发动机自适应全局快速非奇异Terminal滑模控制器设计方法.设计了一种快速非奇异Terminal滑模面,同时解决了传统Terminal滑模控制的奇异性和远离平衡点收敛速度慢两个缺点.采用自适应方法估计等效干扰,无需已知航空发动机的干扰上界,利用Lyapunov理论分析了其稳定性.仿真结果...
基于改进粒子群优化算法的离散混沌系统神经滑模控制
混沌系统 粒子群优化 滑模控制 神经网络
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2014/2/28
针对离散混沌系统，提出了一种基于融合Powell法的粒子群优化策略（Powell-PSO算法）的神经滑模等效控制方法。该方法通过将BP神经网络的输出作为滑模等效控制的切换部分的系数，有效克服了传统滑模等效控制的抖振现象；利用Powell-PSO算法对神经滑模控制器的参数进行全局优化，提高了离散混沌系统的控制品质。实验仿真表明：该方法无需了解离散混沌系统精确模型，具有响应速度快、控制精度高以及抗干扰...
广义双线性系统的二阶终端滑模控制
广义双线性系统 终端滑模控制 有限时间收敛 Lyapunov 方法 渐近稳定性
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2012/2/27
利用Lyapunov 稳定性理论研究了一类广义双线性系统的镇定问题. 通过构造特殊的二阶终端滑模超曲面,设计相应的变结构控制器, 使闭环系统在有限时间内实现滑动模运动, 系统的状态在平衡点渐近稳定. 该设计方法能有效削弱系统的高频抖振. 仿真结果验证了设计方法的可行性.
基于遗传算法的柔性机械手高阶终端滑模控制
终端滑模控制 高阶滑模控制 遗传算法
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2009/11/3
针对双臂柔性机械手控制系统，提出了一种基于遗传算法的高阶终端滑模控制方法，以解决其非最小相位控制问题，实现末端位移控制。基于输出重定义方法，通过输入输出线性化，将系统分解为输入输出子系统和内部子系统，在此基础上，结合高阶滑模和终端滑模的控制思想设计输入输出子系统控制器，利用遗传算法优化内部子系统参数，以保证两个子系统稳定，同时削弱抖振对柔性模态的影响，提高末端位移控制精度。仿真结果证明了所提方法的...
不确定切换系统的鲁棒H∞控制:滑模控制设计
不确定切换系统 滑模控制 滞后切换律
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2009/9/9
研究了一类不确定切换系统的鲁棒H∞控制问题, 提出一个新的鲁棒H∞滑模变结构控制方法. 该方法分为二个步骤. 首先是构造单鲁棒H∞滑模面, 使得降阶等效滑动模态在所设计的滞后切换律下是鲁棒镇定的且具有H∞扰动衰减度γ. 其次是设计变结构控制, 以确保切换系统的状态在有限时间内到达这个单鲁棒H∞滑模面. 仿真例子说明提出设计方法的有效性.
多关节机器人的神经滑模控制
神经网络 建模误差 抖振
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2009/7/23
针对含有建模误差和不确定干扰的多关节机械臂轨迹跟踪控制，提出了一种神经滑模控制方法。该方法采用全局快速终端滑模面保证了系统状态能够在有限时间内到达滑模面和平衡点。采用径向基函数神经网络自适应地补偿系统的建模误差和外界干扰，保证了滑模控制在滑模面的运动。利用李亚普诺夫稳定性判据推导出了控制器的控制律和神经网络的目标函数，通过神经网络的在线学习，削弱了滑模控制的抖振。仿真结果表明了其有效性。