搜索结果: 1-15 共查到“控制科学与技术 自适应控制”相关记录90条 . 查询时间(0.183 秒)
针对动车组的速度跟踪控制问题,同时考虑到现有基于模型的控制方法对系统动力学模型的依赖性,以及传统无模型自适应控制时变参数估计算法的复杂性,将改进的多输入多输出(Multiple-input multiple-output,MIMO)偏格式动态线性化无模型自适应控制(Partial form dynamic linearization-improved model-free adaptive con...
一种新型抗干扰自适应控制的设计与仿真
抗干扰控制 LDU分解 模型参考自适应 关联矩阵
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2017/9/5
提出了一种新型的抗干扰模型参考自适应控制的算法，该算法基于关联矩阵、理想匹配模型与LDU分解的抗干扰技术，可用于对各种干扰进行抑制，响应快速 ，能够确保系统的稳态响应指标和提高系统的瞬态响应性能。选用时变阶跃输入和不匹配干扰，对新型抗干扰自适应控制器与鲁棒伺服LQR控制器进行了对比仿真验证。结果表明,设计的抗干扰控制器对于不匹配扰动具有较强的鲁棒性。
三相PWM变换器的负载自适应控制
PWM整流器 反馈线性化 自适应控制 负载扰动
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2017/1/5
三相PWM变换器因结构相对简单,开关器件电压应力低,效率高等优点得到广泛应用.三相PWM变换器一般采用双闭环控制,控制器采用PI控制方法,但传统PI控制方法存在参数不易整定且负载变化时适应性差的问题.针对这些问题,本文提出在三相PWM变换器电压外环和电流内环分别采用负载自适应控制及反馈线性化控制方法.本文方法避免了传统PI控制参数调整困难费时的问题,同时改善了系统性能.仿真及实验结果表明,与传统P...
基于虚拟参考反馈整定的改进无模型自适应控制
数据驱动控制 无模型自适应控制 虚拟参考反馈整定 非线性系统
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2016/1/5
针对一类离散时间非线性系统, 提出一种基于虚拟参考反馈整定的改进无模型自适应控制方案. 首先, 利用动态线性化方法给出非线性系统的紧格式动态线性化模型; 然后, 基于优化技术设计控制算法和伪偏导数估计算法; 最后, 设计基于虚拟参考反馈整定的伪偏导数初值和重置值的估计算法. 该控制方案设计仅依赖于被控系统的输入和输出数据, 且能保证闭环系统的稳定性和收敛性. 仿真比较结果验证了所提出方法的有效性.
针对一类多输入多输出(MIMO)仿射非线性动态系统,提出一种基于极限学习机(ELM)的鲁棒自适应神经控制方法.ELM随机确定单隐层前馈网络(SLFNs)的隐含层参数,仅需调整网络的输出权值,能以极快的学习速度获得良好的推广性.在所提出的控制方法中,利用ELM逼近系统的未知非线性项,针对ELM网络的权值、逼近误差及外界扰动的未知上界值分别设计参数自适应律,通过Lyapunov稳定性分析可以保证闭环系...
并联机器人在任务空间的非线性自适应控制
自适应控制 非线性控制 并联机器人
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2014/7/17
针对并联机器人系统本身的结构特点，在任务空间提出了一种非线性自适应控制方案. 与已有的自适应控
制方案相比，由于充分考虑了惯性矩阵中参数的特点，在设计中不再采取模型的不确定参数线性化的变换，
控制律及自适应律的设计也因被估参数的减少变得较为简单. 运用Lyapunov方法分析了系统稳定性并给
出了系统稳定性条件. 该方法能够保证系统的终端位置及速度的全局渐近稳定. 最后，仿真结果验证了该
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控制增益符号未知的不确定非线性系统鲁棒自适应控制
不确定非线性系统 反推滑模控制 神经网络 鲁棒自适应控制
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2012/2/27
针对一类控制增益函数及符号均未知的不确定非线性系统, 基于反推滑模设计方法, 提出一种鲁棒自适应神经网络控制方案. 结合Nussbaum 增益设计技术和神经网络逼近能力, 取消了控制增益函数及符号已知的条件, 应用积分型Lyapunov 函数避免了控制器奇异性问题, 并通过引入神经网络逼近误差和不确定干扰上界的自适应补偿项消除了建模误差和不确定干扰的影响. 理论分析证明了闭环系统所有信号半全局一致...
针对一类非线性不确定系统不确定边界未知但有界的情况,提出一种设计滑模自适应控制器算法。利用几何齐次性理论和积分滑模面设计了滑模自适应控制器,使其能够在有限时间内镇定,并设计相应自适应律估计控制增益,利用Lyapunov理论分析证明了闭环系统能在有限时间镇定。最后,仿真实例验证了所设计的滑模自适应控制器在不确定的情况下具有鲁棒性和自适应性。
针对一类具有不对称执行器死区故障的不确定非线性系统,基于反推滑模控制原理提出了一种神经网络鲁棒自适应控制方案。通过简化死区故障模型,取消了模型倾斜度相等和边界对称条件,结合动态面控制避免了传统反推设计方法存在的计算复杂性问题。所提控制方案取消了控制方向已知的条件,消除了执行器死区故障的影响,使得系统输出趋于给定参考轨迹的一个小领域。仿真结果验证了该方法的有效性。
具有磁滞输入非线性系统的鲁棒自适应控制
动态面控制 类间隙磁滞 自适应控制 反推法
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2010/12/3
就一类具有磁滞输入的严反馈非线性系统, 提出了一种鲁棒自适应动态面控制方案. 该方案可克服传统反推控制带来的“微分爆炸”问题, 保证闭环系统的半全局稳定性, 且跟踪误差可收敛到任意小的残集内. 特别地, 通过引入动态面修正及初始化技巧, 可保证系统跟踪误差的L∞ 性能指标. 数值仿真验证了本文所提方法案的有效性.
基于神经网络的不确定性空间机器人自适应控制方法研究
空间机器人 神经网络 自适应控制 轨迹规划
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2010/2/24
提出了一种针对自由漂浮状态的空间机器人模型不确定性的神经网络自适应控制 方法。通过RBF神经网络逼近模型的非线性函数和不确定性上界，无需预先估计系统的不 确 定性程度和外部干扰，提出的自适应控制律保证了权值的有界性，解决了神经网络权值的UU B（Unknown Upper Bound）问题，即未知上界有界问题，完成了笛卡尔空间内空间机器人轨 迹规划任务。证明了所提出的控制方法的稳定性，仿真结果表明...
基于鲁棒自适应控制理论的导弹纵向逆控制
高机动导弹 纵向飞行控制 动态逆控制 鲁棒自适应控制
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2013/8/10
针对高机动导弹纵向运动数学模型具有严重非线性、不稳定、多变量耦合以及模型不确定等特点，提出了一种基于鲁棒自适应控制理论和动态逆相结合的导弹纵向控制系统设计方法。该方法以非线性动态逆控制为基本控制律，能够在复杂的飞行条件下，实现对高机动导弹的精确线性化，解除了多变量之间的耦合关系；并引入鲁棒自适应控制律，以抑制模型参数变化的摄动和外部干扰的影响，保证了导弹的纵向稳定性及其纵向飞行品质。仿真分析验证了...
基于S类函数的严格反馈非线性周期系统的自适应控制
非线性周期系统 自适应控制 S类函数
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2010/9/25
针对一类严格反馈非线性周期系统, 在周期非线性可时变参数化的条件下设计自适应控制器. 通过将周期时变参数展开成傅里叶级数, 并采用微分自适应律估计未知系数, 进行控制器反推设计. 引入S类函数, 并在控制器设计中应用S类函数处理截断误差项对系统跟踪性能的影响, 同时, S类函数能确保虚拟控制的可微. 给出几种不同的S类函数设计, 分析比较将其应用于控制器设计时产生的不同效果. 理论分析与仿真结果表...
不确定非线性光电伺服系统滑模自适应控制
不确定性 非线性 光电伺服系统
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2009/9/22
针对同时存在参数不确定性和结构不确定性的非线性光电伺服系统，运用自适应原理对系统的参数进行在线估计,同时提出一种改进的指数趋近律，并结合滑模控制（变结构控制）策略设计系统的滑模自适应位置控制器（APR）。以等效正弦1.2sin(0.93t)作为仿真输入，在0.45s后跟踪误差小于60μrad，表明该控制方法对此类不确定非线性系统的控制效果良好。
一类具有非线性参数不确定性的系统的自适应控制
参数不确定性 非线性
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2009/7/15
针对非线性函数关于未知参数是凹/凸函数的一类非线性系统，设计了基于极大极小策略的自适应控制器.与过去的具有非线性参数不确定性的系统的自适应控制器相比，该控制器能保证闭环系统输出跟踪误差渐近趋于零.最后通过对一个单摆模型的仿真验证了算法的有效性.?