搜索结果: 1-12 共查到“控制科学与技术 鲁棒自适应控制”相关记录12条 . 查询时间(0.331 秒)
针对一类多输入多输出(MIMO)仿射非线性动态系统,提出一种基于极限学习机(ELM)的鲁棒自适应神经控制方法.ELM随机确定单隐层前馈网络(SLFNs)的隐含层参数,仅需调整网络的输出权值,能以极快的学习速度获得良好的推广性.在所提出的控制方法中,利用ELM逼近系统的未知非线性项,针对ELM网络的权值、逼近误差及外界扰动的未知上界值分别设计参数自适应律,通过Lyapunov稳定性分析可以保证闭环系...
控制增益符号未知的不确定非线性系统鲁棒自适应控制
不确定非线性系统 反推滑模控制 神经网络 鲁棒自适应控制
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2012/2/27
针对一类控制增益函数及符号均未知的不确定非线性系统, 基于反推滑模设计方法, 提出一种鲁棒自适应神经网络控制方案. 结合Nussbaum 增益设计技术和神经网络逼近能力, 取消了控制增益函数及符号已知的条件, 应用积分型Lyapunov 函数避免了控制器奇异性问题, 并通过引入神经网络逼近误差和不确定干扰上界的自适应补偿项消除了建模误差和不确定干扰的影响. 理论分析证明了闭环系统所有信号半全局一致...
针对一类具有不对称执行器死区故障的不确定非线性系统,基于反推滑模控制原理提出了一种神经网络鲁棒自适应控制方案。通过简化死区故障模型,取消了模型倾斜度相等和边界对称条件,结合动态面控制避免了传统反推设计方法存在的计算复杂性问题。所提控制方案取消了控制方向已知的条件,消除了执行器死区故障的影响,使得系统输出趋于给定参考轨迹的一个小领域。仿真结果验证了该方法的有效性。
具有磁滞输入非线性系统的鲁棒自适应控制
动态面控制 类间隙磁滞 自适应控制 反推法
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2010/12/3
就一类具有磁滞输入的严反馈非线性系统, 提出了一种鲁棒自适应动态面控制方案. 该方案可克服传统反推控制带来的“微分爆炸”问题, 保证闭环系统的半全局稳定性, 且跟踪误差可收敛到任意小的残集内. 特别地, 通过引入动态面修正及初始化技巧, 可保证系统跟踪误差的L∞ 性能指标. 数值仿真验证了本文所提方法案的有效性.
基于鲁棒自适应控制理论的导弹纵向逆控制
高机动导弹 纵向飞行控制 动态逆控制 鲁棒自适应控制
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2013/8/10
针对高机动导弹纵向运动数学模型具有严重非线性、不稳定、多变量耦合以及模型不确定等特点，提出了一种基于鲁棒自适应控制理论和动态逆相结合的导弹纵向控制系统设计方法。该方法以非线性动态逆控制为基本控制律，能够在复杂的飞行条件下，实现对高机动导弹的精确线性化，解除了多变量之间的耦合关系；并引入鲁棒自适应控制律，以抑制模型参数变化的摄动和外部干扰的影响，保证了导弹的纵向稳定性及其纵向飞行品质。仿真分析验证了...
一类不确定系统的鲁棒自适应控制算法
非线性系统 死区 投影算法
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2009/7/9
对具有有界扰动和未建模动态的多变量系统，设计鲁棒稳定的自适应控制律，并进行了稳定性分析。在设计中，采用死区与正规化信号相结合的方法，控制器采用极点配置的形式。正规化信号的引入，使得建模误差和扰动产生的影响对正规化信号有界。对极点配置控制律中出现的奇异性用投影算法加以消除。与其他一些文献上的算法相比，该算法较为简单，易于执行。
具有超稳定结构的鲁棒自适应控制器
神经网络 超稳定性 鲁棒性 自适应控制
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2008/12/23
针对结构和参数未知的非线性系统,提出了一种具有神经网络的超稳定鲁棒自适应
控制器.控制器基于一阶线性模型,采用Popov超稳定理论设计,其建模误差由BP网在线辨
识,辨识结果在前馈补偿器中加以补偿,有效地实现了鲁棒自适应控制.文中还给出了仿真
结果.
基于一类饱和函数的机器人混合鲁棒/自适应控制
机器人 渐近稳定 鲁棒/自适应控制
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2008/7/18
提出一类不需要线性PD反馈的混合鲁棒/自适应控制策略,用于不确定性机器人的轨迹
跟踪.其控制结构由一个补偿参数不确定性的自适应控制器和补偿非参数不确定性的鲁棒控
制器构成. 其主要特点是基于一类饱和型函数,提出了一类新颖的鲁棒控制器和非线性滑动
变量的设计方法.基于Lyapunov方法的理论分析和计算机仿真,均保证设计的控制策略能够消
除系统所有的不确定性影响,并达到全局的渐近稳定.
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研究应用PD+前馈控制结构的不确定性机器人轨迹跟踪问题.在忽略摩擦力和外部扰动情况下,设计了一大类综合的自适应控制策略,能保证系统全局的渐近稳定;在摩擦力和外部扰动存在时,提出两种新颖的鲁棒自适应混合控制方法,不仅可以保证闭环系统的全局稳定性,同时还能给出系统清晰的暂态性能.严格的理论证明和二自由度机器人的仿真验证了控制器的有效性.