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针对一类多输入多输出(MIMO)仿射非线性动态系统,提出一种基于极限学习机(ELM)的鲁棒自适应神经控制方法.ELM随机确定单隐层前馈网络(SLFNs)的隐含层参数,仅需调整网络的输出权值,能以极快的学习速度获得良好的推广性.在所提出的控制方法中,利用ELM逼近系统的未知非线性项,针对ELM网络的权值、逼近误差及外界扰动的未知上界值分别设计参数自适应律,通过Lyapunov稳定性分析可以保证闭环系...
非仿射非线性系统的自主构架模糊控制器
自主构架模糊系统 非仿射非线性系统 鲁棒控制器 半实物
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2014/7/31
针对SISO 非仿射非线性系统, 提出一种新型自主构架模糊控制器. 此控制器由鲁棒控制器与自主构架模糊系统构成. 模糊系统初始只含有一条规则, 根据系统误差和??完备性2 条准则自主增加规则及隶属函数, 从而完善模糊系统结构, 逼近非线性系统不确定量. 模糊系统利用“伪模糊输出”法对新增规则后件初始化, 考虑到实际计算能力, 采用替换隶属函数机制限制规则数目. 通过理论推导证明了系统的稳定性, 理...
研究了一类广义Hamilton系统的有限时间稳定性及其在仿射非线性系统控制设计中的应用,并给出几个新结果。利用Hamilton系统的结构特性和已有的关于局部有限时间稳定的结果,给出该类Hamilton系统有限时间稳定的几个判定准则。把得到的新结果应用于仿射非线性系统的有限时间控制设计中。通过选取恰当的Hamilton函数,并利用正交分解Hamilton实现及阻尼注入技术,为一类仿射非线性系统设计了...
仿射非线性系统神经网络自适应控制器的研究及其在机械手中的应用
仿射非线性系统 神经网络 自适应控制
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2008/7/28
本文提出了一种利用神经网络逼近具有不确定性及
随机干扰的仿射非线性系统的新算法，采用自适应控制率在线调节网络权值，并基于控制理
论选择控制量以削减噪声干扰．从理论上证明采用该算法后系统全局稳定性．最后将该算法
用于两连杆机械手轨迹跟踪，仿真结果表明该算法具有跟踪精度高，收敛速度快的优点．
仿射非线性系统自学习控制器的研究
仿射非线性系统 学习控制 收敛性
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2008/7/28
提出了一种针对仿射非线性系统的学习控制新算法，
给出该算法收敛性证明．将该算法用于两连杆机械手的轨迹跟踪，仿真结果表明该算法能达
到很高的控制精度．