搜索结果: 16-30 共查到“控制科学与技术 机械臂”相关记录53条 . 查询时间(0.265 秒)
针对中小型自移动空间机械臂在轨操作和“换位行走”的任务需求，研制了一种小型化、大容差、高刚度可靠连接的末端执行器及其相应的目标适配器．末端执行器采用单一驱动实现捕获、拉紧锁合、解锁和电连接器插拔等多种功能．考虑捕获容差条件及锁合性能要求，对末端执行器的关键机构参数进行设计．通过ADAMS建立虚拟样机，对捕获容差及锁合的功能性能进行验证．最后通过样机实验对末端执行器的功能进行验证，验证了设计的可行性...
为了使冗余机械臂在具有良好的自治性和灵活性的同时保证末端的执行精度，提出一种基于力/位混合控制的冗余机械臂精细控制方法．通过建立准确的运动学模型，分析机械臂系统的运动特性，利用固定角度与梯度下降相结合的方法求动力学逆解．在对机械臂的力/位混合控制律建模的基础上，利用位置控制和力控制对机械臂末端的运动轨迹进行规划．针对受环境约束的机械臂的控制问题，提出冗余自由度机械臂的适从坐标系建立方法，使得末端执...
为了应对工作环境的动态变化以及人机交互的不确定性，设计了基于被动柔顺结构和主动柔顺控制的柔顺机械臂SoftArm II．在关节电机和连杆之间加入串联弹性驱动器（SEA）传动模块，SEA传动模块由线弹簧周向均布构成；建立了3DOF柔顺机械臂的运动学/动力学模型以及系统刚度模型，基于系统刚度模型提出工作空间典型位姿下关节刚度加权平均的SEA弹簧刚度确定方法；柔顺机械臂采用位置PID（比例－微分－积分）...
针对目前机械臂的应用存在操作复杂、设计繁琐等不足，设计一套由MCU、加速度计、直流舵机和臂环 等构成的同步仿生机械臂。介绍系统总体设计，通过信号转换算法使采集信号转换为驱动舵机转动的PWM 控制信 号，采用程序消抖算法进行优化，并进行实验验证。结果表明：该仿生机械臂控制灵活，使用简单，成本低廉，可 推广应用于仿人手臂运动作业、主从机械臂系统的研究领域。
关节对中误差对机械臂末端定位精度影响
关节对中误差 定位精度 蒙特卡洛仿真
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2016/6/7
针对机械臂关节对中误差对机械臂末端定位精度影响进行研究。以6自由度机械臂为研究对象，利用D-H法建立了机械臂运动学模型，并建立对中误差传递数学模型。利用蒙特卡洛方法以MATLAB为平台进行了误差分布仿真实验，得出了由于对中误差引起的机械臂末端定位误差分布特点，以及在不同对中误差等级下，机械臂末端定位误差概率分布情况。为对中误差修正提供了参考基础，同时为机械臂定位精度评价提供了定量化依据。
基于速度修正项的机械臂避障路径规划
机械臂 避障路径规划 速度修正项 B样条曲线
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2015/5/19
针对机械臂运行过程中存在的碰撞问题, 提出一种基于速度修正项的机械臂避障路径规划方法. 利用B 样条曲线进行机械臂关节空间规划, 使机械臂能够在特定时刻运行到指定构型. 在运行过程中, 利用碰撞检测算法实时计算机械臂与障碍物的最小距离, 在碰撞即将发生时引入积分为零的避障速度修正项改变机械臂运行轨迹, 使得机械臂能够在实现障碍回避的同时, 保证其在特定时刻通过指定构型的要求. 仿真实验表明了所提出...
针对空间机械臂由地面装调到空间应用过程中重力环境发生变化的问题, 使用滑模控制器对空间机械臂进行控制, 通过将配置特殊的非线性结构-fal 函数引入趋近律的设计中, 提出一种新的基于趋近律的滑模控制方法, 并基于李亚普诺夫理论证明了闭环系统的渐近稳定性. 仿真结果表明该方法能够很好地完成不同重力环境下机械臂的轨迹跟踪控制任务, 并具有较强的鲁棒性.
捕获载荷冲击漂浮基柔性空间机械臂动力学响应评估与自适应镇定控制及主动抑制
漂浮基柔性空间机械臂 捕获载荷 碰撞冲击 自适应镇定控制 振动抑制
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2014/8/13
分析漂浮基柔性空间机械臂受捕获载荷冲击后动力学响应及控制，利用假设模态法近似描述空间机械臂柔性杆弹性变形；利用第二类拉格朗日方程建立漂浮基空间机械臂系统动力学模型。基于动量守恒原理，利用动量冲量法评估受捕获载荷冲击后漂浮基空间机械臂系统动力学响应。设计自适应控制算法对受捕获载荷碰撞冲击后不稳定漂浮基空间机械臂进行镇定控制；设计线性二次最优控制算法抑制柔性杆弹性振动。用数值仿真验证控制算法的有效性。
基于任务空间的无标定视觉机械臂自适应跟踪控制
自适应控制 任务空间 视觉伺服 机械臂
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2014/2/28
针对动力学参数不确定的无标定视觉机械臂系统, 研究基于任务空间的自适应控制问题. 对于控制器的设计, 首先研究机械臂动力学参数不确定情况下基于任务空间的控制问题, 然后设计自适应摄像机标定控制器, 最后根据任务空间信息和图像空间信息的一致收敛关系统一两部分控制器, 设计整个闭环系统控制信号和自适应控制律.实验结果表明了所提出的控制方法的有效性.
带执行器饱和的N 连杆机械臂输出反馈动态面控制
动态面控制 出反馈 行器饱和 械臂
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2015/5/18
针对带执行器饱和的多关节刚性机械臂系统, 提出一种基于RBF 神经网络补偿的输出反馈动态面控制. 通过观测器实现角速度的观测, 采用RBF 网络实现执行器饱和的补偿; 通过Lyapunov 方法证明闭环系统的稳定性, 实现高精度的角度和角速度跟踪. 仿真结果表明, 所提出的方法能够有效补偿系统存在的执行器饱和, 显著减小跟踪误差, 并且对于外界干扰具有一定的鲁棒性.
机械臂带角度修正的开闭环迭代学习轨迹跟踪控制
机械臂系统 迭代学习控制 开闭环算法
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2010/12/28
在迭代学习控制研究中, 通常的一个假设是: 系统每次迭代初态与期望初态一致或迭代初态固定. 针对迭代学习控制律在迭代初态的限制下难以应用到机械臂轨迹跟踪控制中的问题, 本文对机械臂系统模型降阶变换, 将其转化为低阶系统. 对于变换设计后的机械臂系统模型, 提出一种带有角度修正的开闭环迭代学习控制算法, 该算法利用误差信号及相邻两次误差的偏差信号对系统控制律进行逐次修正, 与常规P型算法相比, 充分...
基于观测器的机械臂协调操作柔性负载的控制
自动控制技术 柔性负载 协调
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2009/10/19
为解决机械臂协调操作柔性负载状态不完全可测的问题，基于输出反馈研究了系统的控制。针对机械臂协调操作柔性负载驱动数小于自由度数，采用奇异摄动理论把协调系统降阶为快慢两个子系统。通过机械臂末端与负载接触点的部分信息和负载物理特性，建立了系统柔性坐标之间的关系，设计了观测器。通过系统特性把观测器系统误差方程转换为状态矩阵方程的形式，根据矩阵特征值的特点设计观测器参数，并把这一思想用到观测器控制器系统的...
非完整移动机械臂的鲁棒跟踪控制
跟踪控制 移动机械臂 电机动态
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2009/6/16
针对非完整移动机械臂惯性参数的不确定性，采用滑模控制为其设计了输出跟踪控制器。首先给出了包括驱动电机动态特性的非完整移动机械臂的简化动态模型，然后通过微分同胚和输入变换将其分解为四个低阶子系统，并给出了其输出跟踪的滑模控制器设计方法。仿真实验表明，所设计的鲁棒控制器能很好地跟踪给定轨迹。
可重构机械臂分散自适应模糊滑模控制
自动控制技术 可重构机械臂 分散控制
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2009/2/24
为了适应软件模块化的设计观念，提出一种可重构机械臂的分散自适应模糊滑模控制方案,把可重构机械臂的动力学描述为一个交联子系统的集合。使用模糊逻辑系统逼近子系统动力学模型，然后设计自适应滑模控制器抵消交联项和模糊逼近误差对轨迹跟踪性能的影响。这些子系统控制器组成一个模块化的控制网络，协调工作实现可重构机械臂稳定可靠的运动。最后，仿真结果证明了提出的分散控制方案的有效性。