搜索结果: 1-2 共查到“控制科学与技术 串联弹性驱动器”相关记录2条 . 查询时间(0.117 秒)
一种面向交互应用的串联弹性驱动器有限时间输出反馈控制方法
串联弹性驱动器 力矩控制 人-机交互
<
2017/12/1
串联弹性驱动器（SEA）被广泛地应用于机器人与环境、机器人与人的交互场景中，针对这种交互应用，本文提出了一种新型的有限时间输出反馈控制策略（FTOFC），保证SEA的输出力矩在交互过程中能够快速达到期望值/轨迹．具体而言，首先对SEA的动力学模型进行了分析和变换；其次，基于有限时间控制理论，设计了有限时间扩张状态观测器和2阶滑模控制器，将两者结合实现了一种有限时间输出反馈控制策略，并对闭环系统的稳...