搜索结果: 1-1 共查到“控制科学与技术 蛇形机械臂”相关记录1条 . 查询时间(0.107 秒)
针对现有蛇形机械臂驱动机构繁琐、整机体积过大、模型建立复杂等问题，设计了一种新型蛇形机械臂．采用杠杆型驱动结构，利用1个伺服电机同时控制2根驱动绳索，从而减少驱动数量、降低能耗．利用正交关节实现位置闭环控制，简化运动学模型．同时，针对蛇形机械臂的不同工作环境，提出尖顶从动控制策略及基于位置闭环的控制方法．前者提高了机械臂的柔顺性，控制简单；后者实现了机械臂的空间重复定位．最后，通过实验证明了所设计...
