搜索结果: 121-135 共查到“知识库 控制科学与技术”相关记录6775条 . 查询时间(0.797 秒)
基于自学习中枢模式发生器的仿人机器人适应性行走控制
仿人机器人 自学习中枢模式发生器 适应性行走 轨迹生成
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2024/1/19
为了克服传统中枢模式发生器(Central pattern generator,CPG)关节空间控制方法的复杂性和局限性,本文基于自学习中枢模式发生器模型,提出了一套在线调制和融合多传感器信息的仿人机器人环境自适应行走控制方法.算法难点在于如何在机器人的工作空间将自学习CPG用于工作空间轨迹生成,并使CPG参数直接和步态模式相关联.本文提出了利用自学习CPG来学习和实时生成机器人质心轨迹和脚掌轨迹...
研究时滞线性耦合不连续神经网络的同步控制问题。运用李雅普诺夫稳定性理论和微分方程比较定理，提出一种基于间歇性和滞后效应策略的控制器，获得时滞线性耦合不连续神经网络的同步准则。最后进行数值模拟，从而验证所得理论结果的有效性。
新能源的规模化高效利用已成为我国构建清洁高效能源体系,实现碳中和战略目标的重大需求。本文耦合风电、光伏以及光热发电形成综合型风-光-储能源系统,拟通过相对可控的光热发电平抑风电、光伏发电的随机波动性,进而在系统整体层面实现电功率的平滑输出。
随着新能源在能源系统中占比的逐步提高,储能系统联合火电机组自动发电控制(AGC调频技术在我国电力行业发展迅猛。本文结合南方市场调频辅助服务补偿规则,研究了机组AGC与储能系统联合调频的特性;从提升机组AGC调频性能的角度,制定了储能充放电控制策略,并通过与机组原AGC联合调频仿真研究了储能功率和储能容量对AGC综合调频性能指标的影响;建立了AGC调频收益评价模型,在此基础上给出了储能容量配置的建议...
具有未建模动态的互联大系统事件触发自适应模糊控制
非线性互联大系统 未建模动态 执行器故障 事件触发
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2024/1/22
针对一类具有未建模动态及执行器故障的非严格反馈非线性互联大系统,提出一种基于事件触发机制的模糊分散自适应输出反馈控制算法.首先,通过设计模糊状态观测器估计系统中不可测的状态,并引入李雅普诺夫函数约束未建模动态.然后,提出一种基于事件触发机制的自适应容错控制器补偿多个执行器故障产生的影响.最后,利用障碍李雅普诺夫函数实现对系统输出的约束,并证明闭环系统中所有信号均是半全局一致最终有界的,且设计的事件...
智能体Petri网融合的多机器人−多任务协调框架
多机器人协调 满意度 Petri网 智能体
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2024/1/22
为解决异构的服务机器人团队为多位老人服务时的协调问题以及在此过程中如何最大化老人的总体满意度,提出了一种服务于多人的多机器人−多任务协调框架.首先,结合时延Petri网和颜色Petri网提出了可扩展时延−颜色Petri网(Scalable timed-colored Petri net,STdCPN)对养老院情境下服务机器人照顾老人的过程进行建模.然后,将老人的感受和情绪作...
基于深度强化学习的双足机器人斜坡步态控制方法
准被动双足机器人 深度强化学习 步态控制 步行稳定性
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2024/1/22
为提高准被动双足机器人斜坡步行稳定性,本文提出了一种基于深度强化学习的准被动双足机器人步态控制方法.通过分析准被动双足机器人的混合动力学模型与稳定行走过程,建立了状态空间、动作空间、episode过程与奖励函数.在利用基于DDPG改进的Ape-X DPG算法持续学习后,准被动双足机器人能在较大斜坡范围内实现稳定行走.仿真实验表明,Ape-X DPG无论是学习能力还是收敛速度均优于基于PER的DDP...
绳长时变情况下轮胎式集装箱起重机非线性防摆控制算法
欠驱动系统 集装箱门式起重机 摆动抑制 非线性控制
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2024/1/22
四绳轮胎式集装箱起重机由于自身的动力学特性较为复杂,目前仍缺乏稳定高效的控制手段. 为解决港口起重机作业过程中台车定位精准度低、负载易受干扰摆幅大的问题,文章设计了一种面向工业场景的非线性反馈控制器.首先在未进行近似处理的前提下对起重机吊具摆动情况进行了建模分析.在此基础上,通过在控制器中引入摆幅反馈信息,实现了绳长时变情况下台车的精确定位与负载摆幅的有效抑制,为集装箱的运送路径增加了...
成都自动化研究会成立于1980年10月，是成都市科技局直接领导下的群众性学术团体，上级学会为中国自动化学会。本会由成都及周边地区的自动化科技工作者自愿结合组成。
新疆维吾尔自治区自动化学会
新疆维吾尔自治区 自动化 科技服务 技术咨询
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2022/12/31
新疆维吾尔自治区自动化学会成立于1982年，拥有独立法人，属于工科学会，挂靠在中国科学院新疆理化技术研究所，学会拥有团体会员17个，其中包括企业12个，大专院校3个，科研院所2个；个人会员180人，其中具有中级专业技术职称的会员数量76人，具有高级专业技术职称的会员数量104人。主要业务范围为技术咨询、科技服务，同时承担新疆境内的自动化系统工程师资格认证（ASEA）工作。
贵州省自动化学会成立于1985年，一直以提高自动化及相关学科的研究和应用水平为宗旨，把科技成果转化为生产力，为经济建设服务为己任，倡导科学工作者发扬“献身、创新、求实、协作”精神，进行科技活动。学会以求实的科学态度、严谨的工作作风，努力为会员营造一个广交海内外同行朋友，尊重知识、尊重人才的氛围和在学术上进行自由讨论百家争鸣，促进出人才、出成果的环境，团结全省从事自动化科学技术的工程技术人员、教师、...
江西省自动化学会为中国自动化学会的下级学会，接受中国自动化学会的领导。同时为江西省科协领导的省级学会。学会有会员600多人，分布在高校，科研、设计院（所），企业。学会挂靠在南昌大学。
福建省自动化学会（FUJIAN ASSOCIATlON OF AUTOMATION,简称FAA），是福建省自动化科学技术工作者及相关单位自愿结成的学术性、非营利性社会组织。福建省自动化学会成立于1991年，挂靠在福州大学电气工程与自动化学院，现有会员350余人，分布在福建省各高等院校，重点企业，科研院所和机关事业单位，集中了福建省自动化界的主要专家、学者与部分工程技术人员。学会每年举办各种学术活动...
浙江省自动化学会
浙江省 自动化 非营利性法人社会团体
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2022/12/31
本学会中文名称为浙江省自动化学会（以下简称本学会），成立于1986年，英文译名为“ZHEJIANG ASSOCIATIONOF AUTOMATION”，英文缩写“ZJAA”。
湖南省自动化学会（图）
湖南省 自动化 学术交流
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2022/12/31
湖南省自动化学会20世纪70年代未在刘尚威、张良起、钱昇、王鸿贵等前辈学者们的倡导和积极筹备下，于1981年2月26日至1981年3月2日正式成立并组建了第一届湖南省自动化学会理事会。