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船体分段位姿找正对接系统--一个多机器人协调操作系统的实现
多机器人协调 移动机器人 位姿找正
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2008/12/30
该文研究多机器人协调理论在尺寸多变、重量庞大的船体分段对接中的应用,提出了基
于多台3自由度移动机器人协调操作的船体分段位姿找正对接系统的结构、组织和协调操作方
法.根据分段对接工艺特点,把位姿找正过程抽象成刚体小位移运动模型,建立了基准段、对接段
和机器人个体坐标系转换关系,给出了位姿找正过程中的机器人的关节运动轨迹规划算法.
该系统的开发不仅为实验室在新世纪沿着正确的研究方向持续发展，为更加紧密地与国民经济相结合奠定了基础；同时，作为开放实验室内的开放式实验系统，也为国内外学者开展相关研究提供实验条件。该课题研制出国内首台三自由度正交轮全方位（完整约束）移动机器人系统样机，具备无线网络通讯、全无缆操作能力。该样机在工业、医疗、服务机器人领域及网络遥控操作领域具有广泛的应用背景。该系统可以支持单体移动机器人、多机器人系统...
多机器人协调控制是当今机器人学的重要研究课题。该项成果的内容包括：应用非线性状态观测和基于初态规划的最优控制策略；并用多Transputers并行处理技术，获得满意结果；基于微分几何的非线性反馈控制，寻找精确度较高的近似算法，设计了普棒控制调节器；在两机器人协调控制中，解决了最优力矩的分配；对含闭合链的两机器人系统提出了一种两级分散控制方案；在非线性机器人的变结构控制为模糊变结构控制中，引入非线性...
多机器人协调操作大型物体的运动学分析及应用
多机器人协调 逆运动学算法 运动控制 轨迹规划
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2008/7/24
本文研究多机器人协调系统在大型圆筒型工件加工中的应用，提出了基于多个3自
由度移动机器人协调操作工件进行空间6自由度位姿调整系统的结构和协调方法．在刚体小
位移运动模型基础上，建立了系统的运动模型以及逆运动学算法，并给出了满足实时运动规
划的简化算法．最后，通过实例对该算法进行了说明．
基于多机器人协调的船体分段对接系统的运动学及对接精度研究
多机器人协调 移动机器人 对接精度 运动学
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2008/7/18
本文研究了基于多机器人协调的船体分段对接系统的运动学和对接精度问题．根据
船体分段对接工艺特点，提出了机器人的轨迹规划算法和对接控制方案．在此基础上，讨
论了几种误差因素对系统对接精度的影响．理论分析和仿真结果都表明，在对接平台结构尺
寸存在显著误差的情况下，采用本文提出的方法仍可以保证船体分段对接精度．
网络环境下基于Agent的多机器人协调与路径规划
Agent 路径规划 通讯机制
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2008/7/14
本文针对基于Agent的分布协作式多机器人装配系统
——DAMAS的特点，在原有工作的基础上，提出了网络环境下基于Agent的路径规划思想，重
新定义Agent各功能模块的内容，建立系统中的通讯机制．同时，介绍了系统进行路径规划
的工作过程，给出了路径规划器的规划算法．