搜索结果: 1-15 共查到“控制科学与技术 定位方法”相关记录25条 . 查询时间(0.165 秒)
中国科学院合肥物质科学研究院专利：一种机器人导航定位系统及导航定位方法
中国科学院合肥物质科学研究院 专利 机器人导航 定位系统
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2023/12/12
中国科学院合肥物质科学研究院专利：一种机器人导航定位系统及导航定位方法
中国科学院深圳先进技术研究院专利：清洁机器人的定位方法和设备
中国科学院深圳先进技术研究院 专利 清洁机器人 定位方法
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2023/11/28
中国科学院深圳先进技术研究院专利：清洁机器人的定位方法和设备
针对传统算法模型先检测、后识别、再定位导致执行效率较差的问题，提出了一种基于协同显著性检测的服务机器人空间物体快速定位方法．利用RGB-D传感器获取N对包含待定位物体的RGB图像与深度图像，将待定位物体看作协同显著性目标，在RGB图像中充分挖掘单幅图像显著性传播机理，构建基于图像间显著性传播和图像内流形排序的两阶段引导协同显著性检测模型，同时排除背景和非协同显著性物体，得到协同显著性物体区域的像素...
面向智能空间中基于RFID的物品定位任务要求,针对RFID在应用中难以确定标签与天线的相对位置这一问题,提出了一种RFID标签定位方法。首先建立了一种多功率RFID标签识别率模型,统计得到多功率条件下RFID标签的识别率上下界,将多功率下的RFID标签定位问题转化为不确定信息融合问题。将单功率贝叶斯估计结果用于构造基本信度赋值函数,对多功率下的RFID标签定位信息采用DSmT广义融合机进行信息融合...
用于骨科手术机器人的电磁定位方法
电磁定位 磁偶极子 LM算法
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2014/4/28
针对计算机辅助骨科手术，提出了基于磁偶极子模型的电磁定位方法。该方法以交流线圈为发射源，由电磁定律，接收线圈会产生感应电压。由磁偶极子模型计算出磁场的空间分布，推导出包含目标位置和方向信息的方程组，利用非线性算法来解方程，从而得到一个稳定的、实时的定位方法。通过仿真验证该模型所需的方程数，实验结果表明该方法是有效的，位置误差为1.3mm，角度误差为0.0022弧度。
采用双重采样的移动机器人Monte Carlo定位方法
Monte Carlo定位 自适应粒子滤波 双重采样 移动机器人
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2010/12/3
移动机器人Monte Carlo定位效率受限于大量粒子的权值更新运算. 本文提出一种实现粒子集规模自适应调整的双重采样方法: 第一层基于粒子权重的固定粒子数重采样, 有效减轻粒子权值退化并保证预测阶段粒子多样性; 第二层粒子稀疏化聚合重采样, 基于粒子空间分布合理性将粒子加权聚合, 从而减少参与权值更新粒子数. 该方法通过提高粒子预测能力保证滤波精度, 通过减少权值更新运算提高了粒子滤波效率. 仿...
采用双重采样的移动机器人Monte Carlo定位方法
Monte Carlo定位 自适应粒子滤波 双重采样 移动机器人
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2010/9/25
移动机器人Monte Carlo定位效率受限于大量粒子的权值更新运算. 本文提出一种实现粒子集规模自适应调整的双重采样方法: 第一层基于粒子权重的固定粒子数重采样, 有效减轻粒子权值退化并保证预测阶段粒子多样性；第二层粒子稀疏化聚合重采样, 基于粒子空间分布合理性将粒子加权聚合,从而减少参与权值更新粒子数. 该方法通过提高粒子预测能力保证滤波精度,通过减少权值更新运算提高了粒子滤波效率. 仿真实验...
挖掘机激光高程定位方法
挖掘机 机器人 激光高程
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2009/8/27
为实现挖掘机的三维空间定位，在安装工作装置各关节角度传感器的基础上，又安装平台回转角度检测装置和平台倾角传感器，并在斗杆上安装激光接收仪用于检测地面激光发射器发射的水平激光相对于接收仪零位的高度。建立挖掘机的运动学模型，推导车体相对于大地的坐标变换矩阵，即完成三维空间的车体定位，并得到常用而简单的车体高程定位公式。然后，推导该定位车体位姿下铲斗坐标系相对于大地的坐标变换矩阵，导出挖掘深度定位公式，...
一种基于图像匹配的移动机器人定位方法
粒子滤波 相似度 核函数
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2009/7/8
为增强移动机器人在非结构化动态环境下的定位能力，提出了一种基于图像相似度匹配的单目视觉粒子定位方法。在提取具有平移、旋转、缩放不变性的视觉特征基础上，引入相关核函数来提高特征对环境噪声和光照变化的适应性。利用以上局部特征，计算当前图像和参考图像的相似度作为粒子的权重，通过参考图像的可视区域更新粒子的后验概率分布。实验结果表明，该方法在不易提取几何特征的非结构化动态环境中能够实现可靠、高效的定位。
一种实用的手眼视觉系统定位方法
手眼视觉 系统标定 摄像机标定
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2009/6/29
深入研究了机器人手眼视觉系统的立体定位问题。首先，重新将手眼问题公式化，得到一个新的系统模型;然后，在此基础上提出了一种实用有效的标定方法。其核心思想是直接将图像坐标映射到机器人基坐标系中，把系统参数作为一个整体来获取，而不必分别计算摄像机内部的每一个参数。与原方法相比，本方法可随意改变末端姿态定位，即定位时摄像机对目标取像的姿态不受任何约束。实验表明，该方法操作方便、实现简单、定位精度高。这一方...
一种新的超声波绝对定位方法
自动控制技术 超声波绝对定位 冗余超声波信息
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2009/2/17
针对常规的超声波定位方法存在对决定定位精度的声速与渡越时间估算不准，导致定位精度有限的问题，提出了一种新的超声波绝对定位方法，即冗余超声波信息特殊融合法 (SFMRUI)。SFMRUI利用冗余信息间的几何关系，以及冗余信息与误差间的隐含关系来修正误差。SFMRUI能很好地消除渡越时间误差，能求出波头滞后误差，并能对测量精度做出评价。实验与仿真结果证明SFMRUI法是正确的，且能大大提高绝对定位精度...
基于平面激光测量的移动机器人自定位方法
Hough 密度谱 Fourier-Mellin 变换 Hausdorff 距离
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2008/12/25
提出了两种基于平面激光测量的移动机器人自定位方法. 第一种方法是改进的Hough 密度谱的方法, 它的主要优点是避免了现有方法Hough 变换离散化过程中的信息损失问题，提高了算法的精度和鲁棒性. 该方法在引进一种新的Hough 密度谱的基础上，根据谱相关函数值和运动参数的密度得到机器人运动参数的候选值，并应用Hausdor® 相似性度量从候选值确定运动参数的最终估计. 第二种方法是基于F...
一种新的基于直线的定位方法
位姿估计 多解现象 迭代方法
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2008/12/8
我们通常采用任意摆放位置的三条直线来完成三维物体定位. 对于交于两点的三条非共面直线这种配置, 它具有位置任意摆放三条直线不具有的一些特殊性质. 因此, 我们基于这种特殊配置直线提出一种确定物体位姿的新方法. 在理论上, 这种方法是对基于三条直线位姿估计方法的丰富, 同时这种方法也能为实际工程应用提供支持. 而且, 我们提出一种解决多解现象的方法和一种新的迭代方法. 最后, 仿真实验表明我们的算法...
管道内移动微型机器人的超声波在线定位方法
管道内移动微型机器人 超声波 线定位
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2008/12/3
本发明属于自动化工程技术领域，涉及一种管内移动机器人在充满液体管道内的位置及速度在线检测的方法。其技术特征是在机器人本体上填加大阻抗物质，提高超声波的反射率，并采用液浸式收发一体超声波传感器发射脉冲信号，接收目标反射信号，通过超声回波信号的补偿方法使超声波在液体中传播过程中的散射、声速扩散造成的衰减得以有效的补偿，测出该信号传播时间，确定机器人的位置。本发明的效果和益处是提高了超声波对环境的识别能...