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移动机器人视觉全局定位系统
移动机器人 视觉全局定位系统 光学视觉原理
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2008/9/4
该项目为一种利用光学视觉原理的新型全方位位置传感器系统。该系统由多个主动式红外光合作路标，装有半球反射镜、CCD像机、移动调节机构和固定保护罩的传感装置，具有图像采集处理功能的计算机系统以及相应的功能软件构成。该系统实现了全方位(360°圆周范围)景象观察以及路标自动获取，可以快速计算出传感装置相对合作路标参考坐标系的绝对位置和方位。该传感装置可安装在移动机器人顶部，合作路标固定在机器人作业环境周...
提出了一种基于霍夫（Hough）空间模型匹配的全局定位方法．该方法将经典Hough变换引入移动机器人全局定位，利用摄像机获取外界环境的局部地图特征，与给定环境模型（全局地图）在Hough空间进行匹配，由Hough变换可分解性及环境模型相关性分别获取机器人可能的位姿信息，并用一系列高斯值表示，借助求取的位姿方差及其概率分布以及给定环境模型信息剔除不可能位姿，从而最终实现移动机器人全局定位．该方法尤其...
提出在基于单目视觉创建的环境地图中实现移动机器人全局定位．基于KD树的最近邻搜索实现特征匹配．应用尺度不变特征变换(SIFT)方法提取特征,并用多维向量描述,保证了对图像光强变化、尺度缩放、三维视角和噪声具有不变性．提出了一种基于RANSAC的鲁棒定位方法．在实际室内环境Pioneer3机器人上进行的实验表明本文提出方法高效、可靠．
用于移动机器人的视觉全局定位系统研究
移动机器人 视觉全局定位 合作路标
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2008/7/10
本文叙述了用于移动机器人自主导航定位的一种视觉全局定位系统技术．该视觉定
位系统由LED主动路标、全景视觉传感器和数据处理系统组成．本文主要介绍了为提高全景
视觉图像处理速度和环境信标识别可靠性、准确性的应用方法，并给出了实验结果．实验表
明，视觉定位是具有明显研究价值和应用前景的全局导航定位技术．