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局部相对位姿空间内轮式月球车的避障策略学习
月球车 避障 相对位姿 机器学习
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2009/7/15
提出了一种轮式月球车的避障学习方法。首先列出了BH2月球车的动力学方程，并将避障行为解释为沿子目标点行走的过程。然后在月球车视觉局部范围内进行避障策略学习，选择车体、子目标点和障碍之间的相对位置矢量为学习过程的状态量，使策略学习对环境变化有鲁棒性；选择车轮的转向力矩为控制输入，降低了学习复杂度。实验证明此方法对环境变化有很好的适应能力。
内蒙古乌拉特中旗发现16处汉代烽燧及障塞遗址
内蒙古乌拉特中旗 16处 汉代烽燧 障塞遗址
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2009/8/20
内蒙古巴彦淖尔市乌拉特中旗近日在第三次文物普查中发现１６处汉代烽燧及障塞遗址。文物考古专家称，如此数量众多的烽燧及障塞遗址为深入研究汉代边疆地区的军事防御体系提供了更为翔实的实物依据。
交通部公路科学研究院朱障东研究员（图）
交通部公路科学研究院 研究员 公路路面评价养护
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2009/6/5
专家姓名：朱障东,交通部公路科学研究院研究员,1968年在辽宁宽甸县公路段勘测设计施工,1978年在冶金部长沙有色冶金设计院 总图运输设计,1981年在交通部公路所公路应用科学和道路经济管理科研,所承担的干线公路路面评价养护系统（部二等奖）及其推广应用（部二等奖）和二期工程研究（省二等奖）；解决混合交通及路面发展方向和材料问题研究（部三等奖）；汽车车辆构成、燃料构成及动力发展方向的研究（部三等奖）...
科技支撑计划“残障人功能康复辅具研究”课题开始申请
残障人 功能康复辅具
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2009/5/15
科技部日前在其官方网站发布了“十一五”国家科技支撑计划重点项目“残障人功能康复辅具研究”课题申请指南。国家科技支撑计划主要面向国民经济和社会发展需求，重点解决经济社会发展中的重大科技问题，并在原国家科技攻关计划基础上设立的国家科技计划。
障景在园林设计中的应用
园林 障景 造景
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2009/5/5
障景是园林造景手法之一。在园林中合理设置障景, 可以起到欲扬先抑、增加层次、障丑显美等作用。介绍障景在园林中的表现
形式, 分析其在园林中的作用及在园林设计中的应用。
Pursuant to the Notice of Inquiry (NOI) published by the Copyright Office in the Federal Register on March 25, 2009, the American Library Association, the Association of College and Research Libraries...
基于动态行为控制的移动机器人自主避障
行为控制 避障 运动规划
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2009/4/16
针对环境信息未知或部分未知的情况，提出动态行为控制方法使移动机器人自主避障。采用动态窗法表示结构空间，并分析环境信息，激发相应的行为进行避障，经过行为融合后得到可行的路径和速度值。其中趋向目标的行为采用模糊逻辑控制的方法，避障行为采用VFH方法加以实现。在计算过程中考虑了动力学与运动学约束条件，使得动态行为控制方法更加可行。仿真结果论证了所提出的方法的实时性与有效性。
听障人群听觉通道受损，使用手语交流，提供了独特的切入点来探讨工作记忆的结构和功能。研究表明，听障人群具备在功能上与正常人的语音环路平行的手语复述机制。通过发声训练，听障人群也可采用语音编码，即语音环路可被通达。听障人群具有与正常人相当的语言工作记忆资源，但是这种资源在具体使用时受视觉通道处理特性的限制。越来越多的研究支持互补理论，认为手语的使用增强了听障人群非语言的视空间处理能力。
祛障穴冷冻治老年性白内障
祛障穴冷冻 老年性白内障
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2009/3/11
老年性白内障是眼科的常见病，致盲率高。祛障穴冷冻法是根据中医眼科“开导论”原理，祛障穴冷冻则可能有效地消除三经瘀结，经脉得以开导而畅通，达到退邪祛障的目的，是手术治疗未成熟期白内障的较好方法之一。
利用音乐来治疗智障的历史可以追溯到19世纪中叶。那时有一些公立和私立学校使用钢琴、吉他以及节奏乐器来促进智障儿童的语言、运动技能和社会能力，但只有少数家庭可以承受这种特殊训练的经济负担。到了20世纪，治疗智障儿童的机构人满为患，却缺乏包括音乐治疗师在内的相关专业人员。
双轮移动机器人运动目标追踪与避障控制算法
移动机器人 目标追踪 阻抗控制
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2009/2/12
设计了双回路的双轮移动机器人运动目标追踪与避障控制方案。内层控制回路是运动目标追踪控制律，指导机器人追踪到目标并保持一定的安全距离，控制律考虑了机器人在运动速度上的限制，其渐近稳定性用Lyapunov函数法进行了证明。当遇到障碍物时，外层控制回路根据超声传感器的信息和阻抗控制的概念产生阻抗虚拟力，将期望目标调整到虚拟位置，使机器人能够自动转向以避开障碍物。仿真研究和实验结果证明了追踪算法的有效性和...
《吴以义科学史论集》：破解科学史论的“所知障” （图）
科学史论 所知障 吴以义科学史论集
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2009/1/22
我敢说，以义兄的研述是可传的，足可传诸久远，历久不磨。不管经过多少年，你要知牛顿，你就去读吴以义这一书与一文；比起读百数十篇人云亦云、剿袭雷同，或以意为之、“想当然耳”的“成果”来，肯定强得多，时间成本可以少花，认识上则会有实实在在的收获。——陈克艰
茄子收获机器人机械臂避障路径规划
茄子收获机器人 机械手 避障
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2009/1/15
提出了一种茄子收获机器人机械臂在笛卡尔空间的避障方法。将空间障碍物等效为可以用数学建模的圆柱扇环，将三维空间的路径规划简化为二维，提高了控制的实时性；将障碍从工作空间转换到C空间中，使对机器人的控制直接作用于关节，避免了使用雅可比逆阵进行复杂的坐标转换。将C空间映射到图像矩阵中，通过对图像进行适当的处理，规避了在使用A*算法寻优时可能出现的失败。实验结果表明，该避障路径规划方法计算量小，实时性好，...
基于伪距离避障法，以机械手可操作度作为优化指标，采用性能优化与正运动学迭代相结合的方法，进行了番茄收获机械手连杆避障运动规划与仿真。试验结果表明，机械手手臂能够沿预定路径成功避开障碍物到达目标位置，并能保证良好的可操作度性能，各关节位置变化连续、平滑，无关节越限现象，末端执行器位置绝对误差为0.87mm，运动速度为0.18m/s，机械手能够满足番茄收获的精度和生产率要求。