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中国科学院深圳先进技术研究院专利：四自由度并联机器人
中国科学院深圳先进技术研究院 专利 四自由度 并联机器人
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2023/11/28
中国科学院深圳先进技术研究院专利：四自由度并联机器人
中国科学院宁波材料技术与工程研究所四自由度并联机器人研究取得进展（图）
中国科学院宁波材料技术与工程研究所 四自由度 并联机器人
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2017/12/27
中国科学院宁波材料技术与工程研究所先进制造技术研究所精密运动与先进机器人团队最新研发的高速高精并联机器人，可以完成3T1R（三个平动一个转动）四个自由度的运动，实现了少自由度并联机器人的构型创新。在机构构型设计上，采用了独特的M型4-2-1并联机构构型设计，结构紧凑好、重心低，有效提高了系统的刚度和稳定性。研究团队通过机构运动学特性分析，发现该机构具有简单的正向和逆向运动学求解算法。在驱动设计上，...
中国科学院宁波材料技术与工程研究所四自由度并联机器人研究取得进展（图）
中国科学院宁波材料技术与工程研究所 四自由度 并联机器人
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2017/12/18
中国科学院宁波材料技术与工程研究所先进制造技术研究所精密运动与先进机器人团队最新设计的四自由度并联机器人，可以实现3T1R四个自由度的运动，是少自由度并联机器人的创新设计之一，其主要特点为2条相同支链通过被动转动副连接到动平台上，且每条支链有2个相同分支通过安装在基座上的移动副作为驱动。为进一步分析机构特点，采用螺旋理论验证了该机构自由度的数目及机构的运动学特性，得到了其位置的封闭解，根据机构的运...
一种具有三转动和一移动的四自由度并联机器人机构
机构 机器人
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2008/10/6
该发明所要解决的技术问题是，提供一种具有三转动和一移动的四自由度并联机器人机构。该机构适用于并联机器人、并联机床和微动机器人等场合。该机构由固定平台和动平台及连接动平台和固定平台的四条运动支链组成。四条运动支链的结构相同，每条运动支链的运动副排列。该机构具有结构简单、设计制造成本低、工作空间对称、不存在惰副以及运动确定等优点。
并联式四自由度定位平台误差分析
并联机构 误差分析 蒙特卡洛
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2008/7/28
设计了一种应用于扫描电镜的四自由度并联定位平台.该平台结构简单，便于集成微操作装置和实现微结构物性在线检测.为使所设计的定位平台具有高的定位精度，建立了平台的误差矢量模型.通过模拟仿真手段分析了结构误差和上平台分支分布对平台末端定位精度的影响，分析了在大载荷作用下机构在非自由度方向产生的角位移输出.
并联式四自由度定位平台性能优化
并联机构 空间尺寸模型 性能图谱 优化
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2008/7/28
为了扩展扫描电镜的用途，实现微结构物性在线检测，本文基于4PUU并联机构设计了一种扫描电镜定位平台．其结构简单，便于集成微操作装置．为优化平台机构的性能，本文建立了4PUU机构的空间尺寸模型，绘制了机构性能图谱，分析了机构参数对机构可达工作空间、灵巧性、速度性能的影响，得到了具有良好性能的平台机构参数．
双臂四自由度空间机器人捕捉未知目标的参数辨识
参数辨识 未知目标 双臂四自由度 空间机器人
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2008/7/14
给出了双臂四自由度空间机器人捕捉未知目标的参数辨识方法．该方法基于线动量和角动量守恒定律，推出了机械臂负载未知目标的新的末端效应器的质量、质心和转动惯量的方程组. 在线测量当机械臂运动时的本体的线速度和角速度，以求得方程组中这些未知的惯性参数．数值试验显示了该方法的有效性．
一种具有纳米定位精度的四自由度微动平台的研制
微机器人 压电陶瓷微驱动 微装配 微操作
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2008/7/14
本文介绍了采用压电陶瓷管作为驱动器的四自由度微型移动平台的结构设计、运动机
理，并对系统的动态特性进行了分析和探讨．最后对纳米微动平台在不同负载、不同材质介
面上进行了试验，并给出了试验结果．该平台具有移动范围广、控制简单、步距可调、具有
较大负载支撑能力等特点，经实验证明，本系统所采用的移动机理是可行的．