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中国科学院合肥物质科学研究院专利：一种用于微机器人的软磁橡胶执行器制备方法
中国科学院合肥物质科学研究院 专利 微机器人 软磁橡胶 执行器
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2023/12/19
中国科学院合肥物质科学研究院专利：一种用于微机器人的软磁橡胶执行器制备方法
中国科学院合肥物质科学研究院专利：一种体内微机器人的外磁场驱动系统
中国科学院合肥物质科学研究院 专利 体内微机器人 外磁场 驱动系统
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2023/12/12
中国科学院合肥物质科学研究院专利：一种体内微机器人的外磁场驱动系统
中国科学院力学研究所气泡微机器人操控研究获进展（图）
气泡微机器人 操控 微马达
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2022/9/16
能够自主运动的微马达（Micromotor）技术得到了发展和关注。作为典型的活性颗粒，微马达往往由表面物理化学属性相异的两部分组成，将周围环境中的能量（如化学能等）转化为自身运动的动能。因此借用古希腊的两面神，称为Janus微马达。一种典型的Janus球形微马达一个半球材料为铂（Pt）而另一半为SiO2，在H2O2溶液中于Pt表面发生催化分解反应：。已有研究发现，当Janus微马达的尺寸达到几十微...
中国科学院力学研究所在气泡微机器人操控研究中取得进展（图）
气泡微机器人 操控 中国科学院力学研究所
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2023/1/7
能够自主运动的微马达(Micromotor)技术得到了飞速的发展和广泛的关注。作为典型的活性颗粒，微马达往往由表面物理化学属性相异的两部分组成，将周围环境中的能量(如化学能等)转化为自身运动的动能。因此也常借用古希腊的两面神，被称为Janus微马达。一种典型的Janus球形微马达一个半球材料为铂(Pt)另一半为SiO2，在H2O2溶液中于Pt表面发生催化分解反应：。已有研究发现，当Janus微马达...
管道微机器人单轮直接驱动方法及其驱动装置
驱动 机器人 管道
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2008/12/3
该发明是一种管道微机器人单轮直接驱动方法及其驱动装置，该方法采用弹性变形力与摩擦力组合作用的传动方式和结构，由单个与微电机轴固定联接的传动轮，通过一个传动驱动轮直接驱动微机器人运动；该装置由驱动器连接体、单传动轮、传动驱动轮、驱动轮、微电机和从动轮相互连接组成。采用该发明方法驱动的工业或医用微机器人，通过有线或无线控制微电机，可以实现微机器人的自动操控，提高工作效率。该发明使得管道微机器人的微驱动...
体内微机器人外场驱动与控制方法研究
微机器人 控制 外场驱动
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2008/11/3
该研究提出了一种新型的外磁场驱动旅游微机器人，该机器人采用新型的功能材料——铁磁橡胶（FMP）作为微执行器，在交变磁场的驱动下实现了在水中的运动。研究重点分析了微机器人的运动机理，对其进行了动力学建模，并且与实验达到了较好的一致。微机器人的尺寸目前达到了3mmx2mmx0.4mm，在国内外处于领先地位。该研究还以肠道检查微机器人为对象，进行体内微机器人无线驱动方法和初步实验，对微机器人中图像采集...
微驱动器与微机器人系列化研究
微机器人 微驱动器
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2008/9/10
该项目成功研制了微型直线驱动器、二坐标微驱动器、仿生型步进式直线驱动器、仿生型步进式旋转驱动器、NC机床精密进给直线驱动器、新型压电式变形镗杆、MR-1型和MR-2型微机器人、微管道机器人、泳动微机器人、超微量注射控制器等等，采用各种先进控制技术，使其达到微米、纳米精度，适用于机械制造工业、精密仪器加工工业和生物医学工业，能大大地提高生产效率和产品质量，具有广阔的市场前景。该项目成果均通过省级以...
医用微机器人自润滑新型轮式驱动方法
微机器人 医用 轮式驱动 自润滑
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2008/9/8
该发明是一种医用微机器人自润滑新型轮式驱动方法，通过弹性变形力与摩擦力组合作用的传动方式和结构，由驱动轮表面与人体腔体表面作用产生的液体剪切力和驱动轮表面结构的弹性变形力来驱动微机器人运动，同时利用以动、植物油为基础油的润滑剂，通过自主供油方式来润滑微机器人与人体腔体的运动表面，同时可以采用单片机无线遥控步进电机来实现对微机器人的运动控制。采用该发明方法驱动的医用微机器人，医者使用时可实现自动操...
并联微机器人的逆动力学
并联微机器人 逆动力学 柔性铰链
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2008/7/25
本文基于牛顿欧拉法建立了一类PSS副、带柔性铰链的六自由度并联微机器人的
逆动力学方程，这是设计、控制微机器人的前提和基础．所建模型不仅考虑了因柔性铰链的
特殊性，微机器人连杆绕自身轴线转动的内部运动，还分析了柔性球铰弹性变形产生的反力
矩．由于微机器人机构本体以及逆动力学建模过程中所固有的并联特性，对逆动力学可实施
并行算法．最后以一实例进行了仿真分析，仿真结果表明微机器人所需驱动力呈...
仿蚯蚓蠕动微机器人牵引与运动控制
仿蚯蚓 微机器人 Preisach模型 牵引模型
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2008/7/24
为进入人体腔道开展作业，开发了一种直径6mm的仿蚯蚓多关节蠕动微机器人样机．机器人使用十字万向节连接直线驱动器，在弯曲腔道中能自适应改变自身姿态．基于Preisach模型和偏转模型，提出了形状记忆合金偏转机构的前馈控制方案，头舱控制最大偏转误差为2.6°．基于新型蠕动原理，建立了牵引模型，给出了有效驱动的条件．对机器人的牵引力、运动速度、在不同摩擦系数介质表面上的运动能力、头舱姿态进行了试验．结果...
基于宏-微机器人的不连续轨线的跟踪
宏-微机器人 分割 轨迹跟踪
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2008/7/21
针对宏-微机器人跟踪不连续轨线，本文采用轨线分割的方法．轨线分割的
结果，宏机械手的期望轨迹为一条连续轨线，轨线中的不连续部分将由微机械手跟踪；同时
，宏-微机器人这一冗余系统变为两个非冗余系统，按照两个非冗余系统分别进行轨迹规划
；微机械手除了完成分割的任务外，对宏机械手的轨迹误差在线补偿；4自由度宏-微机器
人仿真和实验证明了本文方法的有效性．
宏-微机器人: 概念、动态、控制及几点看法
宏－微机器人 有效惯量 频带 控制方法
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2008/7/18
宏－微机器人即一小机械手附在一大机械手的末端构成的机器人系统，这种机器人有减小末端有效惯量、扩充频带的特性．本文介绍了这种机器人的概念、国外研究动态、控制方法，并对这一机器人的研究提出了我们的几点看法．
激光作业的宏-微机器人及其控制系统
宏-微机器人 控制系统 激光作业
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2008/7/18
一小机械手附在一大机械手的末端构成的机器人系统被称为宏-微机器人系统．本文详细介
绍了我们研制的采用激光作业的宏-微机器人本体和控制系统的结构和工作原理，以及在连
续轨迹跟踪和汉字雕刻方面的实验结果．
控制FAST馈源的宏-微机器人系统
大射电望远镜 宏-微机器人 Stewart平台
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2008/7/18
本文介绍了大射电望远镜FAST光机电一体化设计方案，给出了由贵州KARST地貌的地理位置
得到的线馈源扫描运动轨迹，对六悬索并联索系结构和Stewart平台组成的并联宏微机器
人系统进行了运动学描述和分析．