搜索结果: 1-15 共查到“知识库 控制科学与技术 机械手”相关记录39条 . 查询时间(0.625 秒)
基于事件相关电位的水下机械手脑电波控制
水下机械手 复杂任务 事件相关电位(ERP) 脑-机接口(BCI) 信息传输率(ITR)
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2017/11/30
为了解放水下机械手操作人员的双手，本文将脑－机接口（BCI）技术应用到水下机器人作业中，通过解析脑电信号并将其映射为具体指令从而控制机械手．现有的脑电波控制机械手方法在实时性、准确性方面无法满足实际的水下作业要求，提出了基于视觉诱发模式的ERP（事件相关电位）脑电信号来控制水下机械手的策略．通过融合脑电波控制与水下机械手作业的各自特点和优化ERP视觉诱发界面，使操作人员能够快速地完成给定任务．8位...
移动机器人在执行某些危险品处置任务时，其搭载的机械臂的关节状态可能会因为测量器件的损坏而无法获知．为了不在召回机器人上延误危险品的处置时间，提出一种适用于移动机械手无关节状态反馈情况的基于人-机-机协作（HRRC）的无标定视觉伺服控制系统．首先建立能反映机械手关节状态的虚拟外骨骼（虚拟模型），方法是在另一台机器人在线拍摄到的监控图像上，使用人机交互（HCI）输入设备（如鼠标）手动框选关节所在的区域...
PLC在弹条生产机械手自动控制中的应用
可编程控制器 机械手 控制系统
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2014/6/20
本文首先分析了弹条机械手的工作原理，提出了将PLC用于弹条生产机械手控制系统中，不但提高了机械手生产的自动化水平以及系统的可靠性，而且结合现代组态技术，使得控制变得简单易行，满足了控制所需要的精度、大大提高了生产效率、节约了人力与物力资源，实际运行结果表明，该控制系统不仅具有很强的适应恶劣环境的能力，而且还保证了系统运行的可靠性、快速性。
基于遗传算法的柔性机械手高阶终端滑模控制
终端滑模控制 高阶滑模控制 遗传算法
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2009/11/3
针对双臂柔性机械手控制系统，提出了一种基于遗传算法的高阶终端滑模控制方法，以解决其非最小相位控制问题，实现末端位移控制。基于输出重定义方法，通过输入输出线性化，将系统分解为输入输出子系统和内部子系统，在此基础上，结合高阶滑模和终端滑模的控制思想设计输入输出子系统控制器，利用遗传算法优化内部子系统参数，以保证两个子系统稳定，同时削弱抖振对柔性模态的影响，提高末端位移控制精度。仿真结果证明了所提方法的...
基于神经滑模的柔性连杆机械手末端位置控制
柔性连杆机械手 神经滑模控制 输入/输出部分线性化
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2009/10/22
为了提高柔性机械手末端位置控制的鲁棒性和精度，提出了一种基于神经滑模的控制策略．首先采
用输入/输出线性化方法将动力学模型部分线性化，使之分成输入/输出子系统与内动态子系统．输入/输出子系统
采用神经滑模控制，内动态子系统采用状态反馈控制器镇定．随后，对控制系统内动态稳定性进行了分析，并在
两自由度柔性连杆机械手控制的仿真试验中得到了满意的结果．试验结果表明，在存在模型不确定性时，该控制
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考虑驱动系统动态的机械手神经网络控制及应用
机械手 神经网络 鲁棒控制
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2009/9/8
针对结构和参数均未知的机械手控制问题, 提出了考虑驱动系统动态的机械手神经网络控制方法, 采用稳定的径向基(Radial basis function, RBF)神经网络辨识机械手未知动态, 而附加的鲁棒控制可以保证存在神经网络的建模误差和外部干扰时系统的稳定性和性能, 并且该方法使机械手闭环系统一致最终有界. 同时开发了基于半实物仿真技术的机械手控制系统, 最后, 将本文方法与经典的PD控制器和...
五指形仿人机械手的设计与实现及示教
仿人机械手 D-H矩阵 数据手套
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2009/6/30
设计和实现了一个具有五个手指和手掌的仿人机械手（以下简称仿人机械手），并利用数据手套对其进行了示教，使其能有效地完成复杂的作业。首先，以现有的仿人机械手研究成果为基础，对仿人机械手进行了优化设计和实现；然后，以数据手套为示教源，对仿人机械手示教模型进行了研究，采用D-H变换矩阵建立了仿人机械手的逆向运动学，解决了示教运动映射问题。最后，利用仿人机械手进行了若干作业实验，实验结果证明了仿人机械手及其...
机械手的自适应前馈补偿变结构控制及其微机实现
机械手 变结构控制 前馈补偿
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2008/12/25
为了实现高速、高精度的机械手的控制,本文将自适应前馈补偿控制与变结构理论相结
合,给出了一种新的鲁棒性控制方法.通过对机械手的实时控制,证明了该方法是可行的.
基于迭代学习的机械手操作空间力/位置混合控制算法
迭代学习控制 力/位置混合控制 机械手操作空间控制
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2008/12/25
基于对常规机械手操作空间力/位置混合控制算法的简单回顾,及对该算法所遇到
困难的分析,提出了一种基于迭代学习的机械手操作空间力/位置混合控制算法,来改善机械
手同高刚度环境接触时,机械手力/位置混合控制的动态控制性能．给出了学习算法的收敛条
件及其证明.实验表明该算法具有快速的收敛性,能达到很高的力/位置动态控制精度.
量测误差对机械手适应控制的影响
机械手 适应控制 量测误差
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2008/12/22
机械手的动力学方程依赖于广义位置坐标q及其一、二阶导数、广义力矩及未知参数θ0
对q及q的量测一般带有误差.本文在估计θ的同时给出控制律,使平均跟踪误差和量测误
差为同一数量级.
冗余驱动并联机械手的混合位置/力自适应控制
冗余驱动 并联机器人 自适应控制
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2008/12/19
针对冗余驱动并联机构研究一种自适应的混合位置/力控制算法.基于并联机构中约束
子流形的几何性质,将冗余驱动并联机构的逆动力学自然投影到位形空间和约束力空间.基于投
影方程,提出一种统一的具有渐进稳定性的自适应混合位置/力控制算法.采用最小二范数准则
求解冗余解问题,实现了实际驱动关节力矩的优化.仿真结果验证了控制方法的有效性.
双机械手对称协调力/位混合控制--模型、控制算法与实现
双手对称协调 内力/外力 内运动/外运动
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2008/12/17
该文研究双手协调运动和力控制方法.基于一组面向对象的广义运动和力向量的定义,
考虑对象动力学,建立了面向对象的双手对称协调运动方程,该运动方程显式地表示了对象的
运动、内力及环境接触力与双手关节力矩间的关系.据此设计出广义工作空间一级的双手对
称协调力/位混合控制算法,并解决了算法的分解与并行实现问题.在两台PUMA562机械手
上进行的实验表明,本文研究的方法,可以在双手协调运动过程中实...
一种控制机械手的自调节模糊逻辑控制器
模糊控制 机器人学 优化技术
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2008/12/8
介绍了一种机械手的模糊逻辑控制的新方法.它能根据系统的前期响应自动修改
误差变化率的隶属函数来获得理想的控制特性.在研究隶属函数对控制特性影响的基础上,
首先确定一族参数化的隶属函数.然后,用Nelder-Mead单纯形算法优化模糊逻辑控制器.
最后,用该模糊控制器控制一个具有非线性动力学特征的两自由度机械手,验证了所提方案
的有效性和鲁棒性.
实用机器人（机械手）
机械手 计算机控制
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2008/9/23
研制开发了一种简单、廉价、实用的机器人(机械手)，可应用于教学、科研和电子、轻工、化工、生物等工业行业。机器人的机械结构是由底座回转、大臂摆动、小臂动、腕摆动、手指夹持等部分组成，基本上能模仿人手的动作，共有5个自由度。提供开放式应用环境， 使用方便。在控制方法上采用微型计算机直接控制，具有较高的通用性，同时编程简单，调试方便。技术指标：最大夹持重量：0.5kg；最大合成速度：1m/s；工作空间半...