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可重构机械臂分散自适应模糊滑模控制
自动控制技术 可重构机械臂 分散控制
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2009/2/24
为了适应软件模块化的设计观念，提出一种可重构机械臂的分散自适应模糊滑模控制方案,把可重构机械臂的动力学描述为一个交联子系统的集合。使用模糊逻辑系统逼近子系统动力学模型，然后设计自适应滑模控制器抵消交联项和模糊逼近误差对轨迹跟踪性能的影响。这些子系统控制器组成一个模块化的控制网络，协调工作实现可重构机械臂稳定可靠的运动。最后，仿真结果证明了提出的分散控制方案的有效性。
研究一类非线性系统的自适应模糊控制问题,根据滑模控制原理并利用I型模糊系
统的逼近能力,提出了一种自适应模糊滑模控制器的设计方案.通过理论分析,证明了闭环模
糊控制系统的全局稳定的,跟踪误差可收敛到零
基于滑模产生条件的模糊滑模控制及其稳定性分析
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2007/12/13
Abstract通过将表示滑模运动特征的代数值作为模糊系
统的一维输入，本文简化了模糊滑模控制的系统 结构，从根本上消除了规则的组合爆炸，
并针对一类特定系统进行了稳定性分析．PM同步电机位置伺 服控制的仿真表明了这种控制
算法的有效性和简便性．
超混沌系统的一种模糊滑模控制
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2007/12/13
Abstract采用T-S模糊模型对超混沌系统建模,用区域极点配置技术和线性矩阵不等式技术构造满足动静态性能要求的滑模面．在此基础上设计满足指数趋近律的模糊滑模控制器．通过将该控制器应用到Rossler超混沌系统中,验证了所提出方案的有效性.
模糊滑模控制研究综述
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2007/12/13
Abstract本文介绍了90年代以来将模糊逻辑和滑模控制相结合的研究工作,着重描述了模糊控制和滑模控制的相似性、启发式模糊滑模控制、直接和间接自适应模糊滑模控制、模糊神经网络在滑模控制中的应用等方面的原理和方法,分析了它们的特点和联系,本文最后还展望了这一领域的研究方向.