搜索结果: 1-12 共查到“飞行器控制、导航技术 轨迹规划”相关记录12条 . 查询时间(0.177 秒)
基于定制内点法的多无人机协同轨迹规划
轨迹规划 多无人机 凸优化 内点法
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2024/1/16
为提高多无人机(Unmanned aerial vehicles,UAV)协同轨迹规划(Cooperative trajectory planning,CTP)效率,在解耦序列凸优化(Sequential convex programming,SCP)方法基础上,提出一种高效求解凸优化子问题的定制内点法.首先引入松弛变量,构建子问题的等价描述形式,并推导该形式下的子问题最优性条件.然后在预测...
RLV应急再入轨迹规划问题的动态伪谱法求解
应急再入 可重复使用运载器 高斯伪谱法 在线规划
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2015/12/3
针对可重复使用运载器(RLV)的应急轨迹规划问题，提出了动态伪谱法，实现了目标变更与能力下降情况下的轨迹重构。该方法将应急轨道规划问题转换为动态全局规划问题，基于LegendreGaussLobatto伪谱法进行了连续最优问题的离散化处理，推导了连续Bolza问题与离散化谱方法的一致性，并基于拉格朗日算子进行了性能指标优化。考虑到非连续最优解的收敛困难，给出了高效的初始配点和动态规划算法。最终...
无人作战飞行器编队协同攻击轨迹规划研究
飞行器控制、导航技术 无人飞行器 轨迹规划 无人作战飞行器 协同攻击 伪谱法
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2015/4/8
研究了无人作战飞行器（UCAV）编队协同对地攻击轨迹规划问题。基于单机运动学/动力学方程、编队成员相对运动模型和威胁模型，结合平台初、末端约束条件，建立了编队协同对地攻击轨迹规划数学模型；提出了综合考虑单机威胁、任务时间、编队等效碰撞次数及执行指令时间误差的综合目标函数，形成最优控制方法的求解框架。为使编队整体轨迹优化，将编队任务轨迹分段。采用hp自适应伪谱法对构建的模型进行解算，得到编队攻击轨迹...
基于微分平坦的高超声速滑翔飞行器轨迹规划
滑翔飞行器 微分平坦 轨迹生成 全局插值
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2016/6/6
针对高超声速滑翔飞行器再入轨迹规划问题，提出了一种基于微分平坦理论的三自由度轨迹生成方法。在分析纵向运动简化模型的微分平坦属性基础上，将纵向参考轨迹规划问题映射到平坦输出空间，消除微分动力学约束的同时降低系统设计的维数，进而提高求解效率；采用全局插值多项式参数化平坦输出函数，将问题转换为非线性规划问题求解；设计比例-微分反馈控制律跟踪纵向参考轨迹，同时采用航向角误差走廊控制侧向运动，实现三自由度轨...
通过分析预浸带/纱在曲面上的铺放工艺性,提出以轨迹测地曲率作为铺放工艺性测度,构建一种基于结构设计的自调节轨迹规划算法,兼顾自动铺放中的铺放工艺性和结构设计要求。该算法是在满足结构设计的前提下,将预浸带/纱轨迹从结构设计所确定的方向按特定方式向测地线方向偏转,从而减小预浸带/纱的变形。本文以固定角度法作为结构设计准则、以最大容许偏转角法定义修正函数,以此为例阐述具体算法及实施过程。基于Visual...
为解决开孔曲面自动铺放轨迹规划问题,提出在前处理中将孔边界内外的曲面接合成完整曲面的方法,采用STL文件提取网格化曲面信息并重构开孔曲面拓扑,按照设定算法获得"连续"的铺放轨迹后,再按孔边对轨迹点进行信息整理得到后置处理所需的最终铺放轨迹点信息。研究了迭代法和投影法在轨迹线与孔边界交点的求取方法,综合比较2种算法的效率和精度后,发现投影法更适于开孔曲面的轨迹规划。根据上述算法,编写了基于VC++ ...
研究无人作战飞机(UCAV)在对地攻击阶段的武器投放轨迹规划问题。针对传统方法在处理复杂的飞行器运动学、动力学约束上存在的困难,提出了一种基于Gauss伪谱法(GPM)的求解策略。首先,为了最大程度地逼近实际飞行环境,对UCAV的气动力特性、发动机推力特性、油耗特性及大气环境特性进行了高精度拟合,并充分考虑了飞行器各种飞行性能约束和战场环境约束;其次,采用快速求解算法计算制导炸弹的可投放区(LAR...
自由漂浮空间机器人最小基座反作用轨迹规划
轨迹规划 基座反作用 自由漂浮空间机器人 混沌粒子群优化
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2014/4/14
在自由漂浮空间机器人系统中，由于机械臂与基座之间存在动力学耦合，机械臂运动会对基座产生不期望的反作用干扰，因此必须最小化基座反作用。为此，提出了一种关节空间内点对点轨迹规划的方法。首先，利用sin函数参数化关节轨迹；然后根据基座反作用和运动约束定义适应函数；最后利用混沌粒子群优化(CPSO)算法搜索空间机械臂的全局最优轨迹，使基座反作用最小。该方法考虑了机械臂的关节角、关节速度和加速度约束。给出一...
基于扰动大气模型的空基拦截器轨迹规划
拦截器 扰动大气模型 轨迹规划
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2009/10/21
针对运行于地球低轨的威胁目标,提出了一种可用于空基拦截器的精确轨迹规划方法. 考虑了大气密度与风场的系统性扰动,建立了有限推力拦截器最优控制问题动力学模型,并用直接配置法与序列二次规划法(sequential quadratic programming, SQP)进行了数值求解,得到了更加精确的拦截轨迹. 最后用算例证明了方法的有效性.
基于滚动时域优化的无人飞行器轨迹规划
混合整数线性规划 轨迹规划 无人飞行器
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2009/7/17
给出了寻求无人飞行器的最优轨迹的一种方法，其问题描述为使飞行器从初始状态飞行到目标状态，同时避免撞到障碍物。基于混合整数规划的滚动时域优化方法用来求解飞行器的轨迹规划问题。给出的仿真结果显示此方法的有效性以及在复杂环境下的可实时计算性。
针对复杂拓扑关系的多曲面岛屿加工，以叶片阻尼台为研究对象，提出基于清根刀心轨迹的五轴球头刀螺旋刀位轨迹生成算法。首先建立局部坐标系，定义并确定中轴线，然后按层逐点创建投影射线，利用实体求交构造初始刀心螺旋轨迹；通过变步长迭代算法修正，使得刀心点距实体最短距离在加工精度范围内等于刀具半径。最后根据实体结构控制刀轴矢量，规划出无干涉的螺旋刀位轨迹。算例表明，本文算法统一了阻尼台加工与清根加工，避免了复...