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基于时间次优补偿的齿隙非线性系统的切换控制齿隙滑模控制时间次优控制非线性控制伺服系统 < 2008/6/20

以伺服系统为研究对象，提出了一种针对齿隙非线性的切换控制方法。在正常情况下采取线性控制，而在齿隙期间则采用基于时变滑模平面的时间次优控制；给出了一种监督控制机制，使系统能够选择合适时机由线性控制切换至时间次优滑模控制，保证整个系统为有界输入有界输出(BIBO)稳定。理论分析和仿真研究表明：该方案能够有效地消除由齿隙引起的冲击干扰，同时提高了控制器的鲁棒性。