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中国科学院自动化研究所飞行器智能技术团队提出知识和数据融合驱动的队形保持与协同避碰算法（图）
中国科学院自动化研究所 飞行器智能技术 知识和数据 融合驱动 队形保持 协同避碰算法
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2020/8/24
多机器人编队队形保持与协同避碰任务，是指由多个单体机器人所组成的机器人编队，在作用空间下既要最大可能地保持所要求的队形，又要避免与环境障碍物及其他机器人发生碰撞，并最终到达目的地。该项任务对单体机器人的感知与控制能力和多机器人编队协同能力都有较高的要求，可广泛应用在诸多场景中，如智能仓储中的协作搬运、空域与海域的联合侦查探测等等。经典的多机器人编队队形保持与协同避碰算法通常可以分为基于模式切换及引...
本文研究环境中的冲突区域——即交叉路口中多个移动机器人间的协调和避碰问题．采用集
中分布相结合的规划方法，根据系统的拓扑结构为每个移动机器人规划路径；在冲突区域
内使用优先级策略对机器人的运动特征进行分布式规划．通过上下层智能的融合，提高整个
系统的智能．同时为系统建立了一套交通规则，易于系统的规划，使系统中的机器人能安全
快速地到达目标位置．由于动态环境的不确定性，规划周期性地执行．最...
基于强化学习的智能机器人避碰方法研究
强化学习 智能机器人 避碰
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2008/7/18
本文采用强化学习方法实现了智能机器人的避碰行为学习．文中首先介绍了强化学习
原理，讨论了采用神经网络实现强化学习系统的方法，然后对具有强化学习机制的智能机器
人避碰行为学习系统进行了仿真实验，并对仿真结果进行了分析．
基于改进人工势场法的足球机器人避碰控制
人工势场法 足球机器人 避碰
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2008/7/18
本文在分析足球机器人避碰的特点及传统人工势场法不足的基础上，提出了引入
障碍物的速度和加速度矢量的改进人工势场法，用于足球机器人的避碰控制．仿真实验表明
，这种方法是可行的，并弥补了传统人工势场法的不足．
基于三维速度势场的AUV局部避碰研究
自治式水下机器人 局部避碰 速度势场 运动障碍物
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2008/7/17
以势场方法的思想为出发点，提出一种基于速度势场的AUV局部避碰仿真方法．根据AUV的特点建立了空间碰撞危险区域和由水平面速度势场和垂直面速度势场组成的三维速度势场．该方法较好地利用了相对速度的信息．仿真实验证明此方法可以使AUV在水下多运动障碍物的环境中得到较好的局部避碰效果，为今后的海试打下了很好的基础．
一种多移动机器人避碰规划方法
移动机器人 运动规划 多机器人避碰
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2008/7/14
本文采用集中预规划方法，通过调整机器人的运动速度实现多机器人避碰，所提算
法的基本思想为：将机器人的运动路径分段，然后按避碰要求对机器人通过各段的时间进行
约束，从而将避碰问题转化为高维线性空间的优化问题，并进一步将其转化为线性方程的求
解，使问题具有明确的解析解．由于该方法的复杂度较高，在实现过程中采用了多种方法降
低复杂度，简化计算．本文给出了该算法的基本思路，有关定理及证明，算法的化...
一种基于相对坐标系下移动机器人动态实时避碰的新方法
移动机器人 避碰 相对坐标系
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2008/7/14
本文提出了一种机器人在动态环境下的动态实时避碰的新方法．此方法是基于相
对坐标系，在加速度空间中，通过动态实时地调整机器人自身速度的大小和方向使其离开碰
撞区域，即碰撞危险区域，达到与动、静态障碍物之间的避碰．仿真实验验证了此方法的有
效性．
在动态环境中移动机器人导航和避碰的一种新方法
移动机器人 动态环境 实时导航 避碰
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2008/7/9
本文提出了基于超声传感器的信息，将改进的栅格
和回归预测法结合起来，应用于具有静态和动态障碍物的动态环境中，移动机器人THMR-Ⅱ
的导航和避碰的一种新方法．对栅格法的改进就是以障碍物为单位记录信息量，结果比原来
以栅格为单位记录的信息量少得多，克服了栅格法中存在环境信息存储量大的问题，提高了
实时性．对回归预测法也作了改进，并把它们结合起来，在求得最佳候选扇区后，使移动机
器人躲避了静...
雷达导航避碰模糊识别
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2007/12/12
Abstract在多目标雷达导航避碰过程中,识别目标船相
对于本船可能发生碰撞的危险程度是驾驶员十分重要的工作,通常是由驾驶员根据经验作出
人为的识别或判断,本文运用模糊数学综合评判理论于船舶雷达导航避碰技术中,综合分析目
标相对于本船的方位,距离,最近碰撞点和最近碰撞时间参数,将目标碰撞危险程度这一模糊
概念加以数量化,最终提出一种新的目标碰撞危险度综合评判数学模型.