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中国科学院合肥物质科学研究院专利：一种基于点云局部凹凸特征的道路边界实时检测方法
中国科学院合肥物质科学研究院 专利 点云 凹凸特征 道路边界 实时检测
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2023/12/28
本发明涉及一种基于点云局部凹凸特征的道路边界实时检测方法,是应用于智能车辆上的一种实时道路边界检测算法。本发明将激光雷达点云数据,展开为深度图像的形式；针对水平和垂直方向的点云密度差异,设计了双向不等密度的滤波算子预处理,滤除异常点；设计了点云局部凹凸特征的检测算子,检测水平旋转角度下最近的凹凸特征区域作为潜在点,计算相邻潜在点的垂直差异,将潜在点分成不同类别。使用最小二乘法计算不同道路边界在水平...