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研究了如何利用软体机器人空间运动的冗余性，解决控制末端位置时环境中存在障碍物的问题．首先建立了软体机器人的运动学分段常曲率模型，设计了实现实时避障和末端位置控制双重任务的控制算法．算法中在障碍区周围划分警戒区，基于机械臂上标记点的位置反馈，分别给出末端无碰撞风险时的运动策略，以及当末端和中间点进入警戒区时的运动策略，并利用雅可比矩阵的广义逆求出应施加的控制变量．利用李亚普诺夫定理证明了逆雅可比法控...
仿章鱼软体机器人形状控制
仿章鱼软体机器人 形状控制 运动学模型
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2017/12/1
提出一种针对仿章鱼软体机器人的形状控制算法．由于软体机器人具有无限多自由度，所以无法使用针对刚体的机器人控制对软体机器人进行控制．根据软体机器人的运动特点，本文提出针对软体机器人的形状控制参数．通过对软体机器人的运动学建模，建立软体机器人控制参数与驱动线长度之间的函数关系，进而设计形状控制算法．通过李亚普诺夫理论，对形状控制算法的稳定性进行了分析．最后，通过实验验证了形状控制算法的有效性．