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提出了一种基于虚拟模型控制的四足机器人缓冲策略．根据机器人落地过程中的触地状态和躯干纵向速度，将机器人的落地过程分为下落阶段、缓冲阶段和恢复阶段．在下落阶段，通过虚拟“弹簧-阻尼”元件驱动足端沿期望轨迹运动．在缓冲阶段和恢复阶段，控制器根据机器人下落过程中落地腿数目的不同，分别建立支撑腿与躯干质心虚拟力之间的数学关系，并通过施加在躯干质心的虚拟力的大小来控制躯干的位姿．躯干质心所施加的虚拟力通过主...
