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针对多个无人机的协同运动问题，提出一种多无人机协同运动的虚拟队形制导控制方法。该方法采用跟随-领航者法，借鉴虚拟结构法的思路，首先，根据航路点数据和协同任务队形结构在线规划出虚拟队形期望航路，避免了虚拟结构法刚性结构的缺点；然后，设计非线性航路跟随制导律，导引无人机沿期望航路运动，完成对虚拟队形期望航路的跟踪；第三，基于Lyapunov稳定性理论设计了队形误差控制器，用来补偿由于航路机动带来的航迹...
