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基于自适应动态逆的四旋翼机器人控制器设计
四旋翼机器人 自适应动态逆控制器 鲁棒性 MAT L AB仿真
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2014/6/19
本文针对“X”型四旋翼空中机器人的轨迹跟踪问题，设计了一种自适应动态逆控制器。为了加强控制系统的鲁棒性，提出一个自适应动态矢量用于补偿模型逆误差，使系统达到Lyapunov渐近稳定。基于四旋翼机器人复杂的非线性动态模型，自适应动态逆控制器能在线估计并补偿四旋翼机器人的模型误差，使系统达到渐近稳定和轨迹跟踪的目的。MAT L AB仿真实验表明该控制方案能满足系统稳定和轨迹跟踪的目的。