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基于遗传算法的双臂机器人模糊力/位混合控制
双臂机器人 力/位混合控制 遗传算法
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2009/10/22
近年来，适用于空间站操作的冗余度双臂机器人系统技术研究得到了较多的重视．结合已有的
研究基础和研究条件，本文开展了面向空间舱内作业的冗余度双臂机器人协调控制应用研究．针对双臂机器
人协调操作过程中的受力问题，提出了一种基于遗传算法的双臂机器人模糊力/位混合控制策略．该方法把机
器人末端的力误差通过模糊控制转变为机器人位置控制器的修正值，在不改变机器人原有位置控制器的前提
下，实现力/位混合...
双臂机器人协调运动研究
双臂 协调 机器人
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2008/9/23
该项目进行了双臂协调运动的运动学研究，通过约束议程确定双臂之间、臂与工件之间的运动学关系，该理论成果具有通用性；双臂关节轨迹规划研究，将影响双臂协调节器运动的关节广义驱动务、并切轨迹、载荷同步优化，获得了最佳期的动力学性能；载荷分配研究；双辟协调节器运动在线控制算法研究，将NETWON-WULER算法推广应用到闭链的双臂机构，获得了协调运动的在线控制算法。该成果具有很高的学术价值和潜在的广阔应用前...
分析了冗余度双臂机器人进行轴孔装配的运动学约束关系,设计了一种分层递阶控制结构．通过三维图形动态仿真,在冗余度双臂机器人协调控制实验平台上进行了实验．仿真和实验结果表明该方法能够顺利地完成双臂协调插孔的作业．
双臂机器人时间最优轨迹规划研究
双臂机器人 轨迹规划 时间最优 动态规划
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2008/7/14
本论文对双臂机器人时间最优轨迹规划问题作了深入研究，成功地运用了动态规划法
，对沿着特定路径运动的双臂机器人左、右臂进行了时间最优轨迹规划，从而保证机器人左
、右臂在无碰撞的前提下，实现时间最优运动．算法通过了计算机仿真实验，证明算法可行
，效率较高．
双臂机器人无碰撞运动规划
双臂机器人 四边形 运动规划 离散
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2008/7/14
双臂SCARA型机器人的操作臂的运动可以看成是平面内的四边形的运动，得出表示主
臂四边形位置的不等式，将表示从臂的四边形的边界取点离散，然后将从臂的关节空间进行
等分，在关节空间等分点上求从臂在此位置时其边界离散点的笛卡儿坐标，并将其代入表示
主臂位置的不等式以判断主从臂是否碰撞，然后用A*算法求取一条最优的无碰撞运动轨迹
双臂机器人研究的现状与思考
双臂机器人 研究 思考
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2008/7/14
本文在讨论了双臂机器人的作用特点的基础上，比较详细地论述了国内外对双臂机器
人研究的现状及发展，并结合我国的实际情况提出了对双臂机器人今后研究方面的几点看法
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空间柔性双臂机器人系统建模、控制与仿真研究
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2007/7/28
期刊信息
篇名
空间柔性双臂机器人系统建模、控制与仿真研究
语种
中文
撰写或编译
作者
苏文敬,吴立成,孙富春,孙增圻
第一作者单位
刊物名称
系统仿真学报,
页面
15（8）：1098－1105, 200
出版日期
2003年
月
日
文章标识(ISSN)
相关项目
空间机器人柔性双臂协调操作系统的智能建模与控制