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中国科学院沈阳自动化研究所等山区输电线路巡检机器人完成山区试验（图）
山区 输电线路 巡检机器人 山区试验
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2014/4/4
近日，由浙江省丽水市电业局与中国科学院沈阳自动化研究所合作研制的山区输电线路巡检机器人，成功完成了输电线路自动化巡线及缺陷隐患排查现场试验。此次试验的成功为该系统的改进完善和实际应用奠定了基础，也使丽水市输电线路运维工作开启了智能化的新篇章。
“超高压输电线路巡检机器人技术与系统”通过验收
超高压 输电线路 巡检 机器人
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2012/8/14
2012年8月3日，国家科技部863计划智能机器人主题专家组对中科院沈阳自动化研究所承担的“超高压输电线路巡检机器人技术与系统”项目进行了验收。验收专家组一致认为该项目完成了合同规定的任务，同意通过验收。
“超高压输电线路机器人巡检与维护系统”项目通过技术鉴定
超高压 机器人 项目
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2010/1/13
2010年1月5日，中国电机工程学会在沈阳组织召开了“超高压输电线路机器人巡检与维护系统”项目技术鉴定会。鉴定委员会由来自东北大学、辽宁省电力公司、南开大学、国网电力科学研究院、中国电力科学研究院等单位的9位专家组成。
超高压输电线路巡检机器人和绝缘子检测机器人通过验收
超高压输电线路巡检机器人 绝缘子检测机器人
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2009/7/28
2009年7月15日，东北电网有限公司组织召开了科技项目验收会，由中科院沈阳自动化所机器人学国家重点实验室研制的“超高压输电线路巡检机器人”与“绝缘子检测机器人”两项科技项目通过验收。
架空输电线路巡线机器人的视觉导航
视觉导航 障碍识别 立体匹配
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2009/7/2
巡线机器人沿相线行走时必须探测识别和定位各种障碍物，并根据障碍类型规划越障行为。针对220 kV架空输电线路的结构特点，利用视觉传感器，设计了基于结构约束的障碍识别算法，完成了障碍识别和分类。根据障碍物的结构特点，设计了一种自适应多窗口区域立体匹配算法，实现了障碍物的双目视觉定位。模拟线路实验结果表明，算法能可靠地从复杂背景中识别并定位出防振锤、悬垂线夹和耐张线夹等障碍物，满足了巡线机器人导航要求...
110KV输电线路自动巡检机器人
110KV输电线路 自动巡检 机器人
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2008/11/24
在国家863计划机器人技术主题的资助下，我们开展了110KV 输电线路自动巡检机器人的研究工作。依据输电线路的特点，设计了具有代表性的实验线路，进行了机构仿真研究，设计了三臂中分式机器人机构，控制器实现了基于规则库的自动控制与基于视觉的远程主从控制的混合控制，本体与地面基站之间的图像和控制命令的可靠传输，视觉导航控制能准确识别出防震垂、悬垂线夹、直线线夹、左拐弯线夹、右拐弯线夹等障碍，实现了基于视...
探讨了基于分布式专家系统的超高压输电线路巡检机器人控制系统，给出了一种利用CLIPS和C、VC++混合编程构成分布式专家系统作为机器人控制器的方法,并且提出了一种基于规则和证据的可信度(CF)的分布式专家系统的协调算法.经过试验论证,该控制方法能很好地实现超高压输电线路巡检机器人的作业功能.
巡线机器人沿相线行走时必须探测识别各种障碍，并根据障碍类型规划越障行为．针对220 kV架空输电线路的结构特点，利用视觉传感器，设计了基于结构约束的障碍识别算法．算法利用图像的边缘信息，采用改进的基于存在概率图的圆/椭圆检测方法和分层决策机制，以减少自然环境中光线变化和机器人运动对识别质量的影响，满足了巡线机器人的实时越障要求．实验室模拟线路和实际线路实验结果表明，算法能可靠地识别出复杂背景中的防...
架空输电线路巡线机器人越障视觉伺服控制
巡线机器人 视觉伺服 傅里叶描述子 越障
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2008/7/17
为解决巡线机器人越障问题，设计了基于图像的越障视觉伺服控制方案．采用傅里叶描述子构造了具有平移、旋转、尺度缩放及起始点不变性的轮廓形状特征向量，实现了驱动轮的识别；进而抽取图像特征和估计驱动轮—相线在图像空间中的相对位姿，并设计了带有死区的比例控制律来实现驱动轮—相线“对中”视觉伺服控制．模拟线路实验结果表明，该方案能可靠地完成巡线机器人驱动轮—相线“对中”控制任务．
介绍了一种新型的超高压输电线路巡检机器人，阐述了分阶段的控制策略．主要针对越障的工程实际问题，从理论上分析了越障阶段的难点：质心调节，输电线的辨识与定位问题．进行了仿真和试验，验证了控制策略和理论分析的正确性．
一种输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现
巡检机器人 有限状态机 越障控制
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2008/7/11
介绍了一种超高压输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现方法．根据巡检作业任务的要求，采用遥控与局部自主相结合的控制模式实现巡检机器人沿线行走及跨越障碍．设计了巡检机器人有限状态机模型，实现了机器人遥控与局部自主控制的有机结合．采用基于激光传感器定位的方法实现了巡检机器人的自主越障控制．实验结果表明，该机器人可实现沿线行走及自主跨越障碍，从而验证了控制系统设计的有效性与合理性．
基于知识库的输电线路巡检机器人的越障控制
高压输电线路 巡检机器人 自主越障 知识库
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2008/5/10
介绍了一种高压输电线路巡检机器人越障控制方法。高压输电线路巡检机器人在翻越同一障碍物时重复同一套操作动作，可通过在实验室进行越障过程示教，离线学习形成操作知识库，实际越障时自动调用操作知识库并与在线信号相结合完成自主越障动作。讨论了知识库的一般组成和功能，并分析了激光传感器定位的方法以实现巡检机器人滚动轮与导线“对中”。经过实验验证，该控制方法具有稳定可靠，硬件结构简便，能可靠地完成控制任务，实现...
我国自主研制的500Kv超高压输电线路巡检机器人现场带电巡检试验成功
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2008/1/17
在国家高技术攻关(“863”)计划以及国电东北电网有限公司的支持下，中国科学院沈阳自动化研究所研制的500kv超高压输电线路巡检机器人，近日与锦州超高压局合作，开展了现场带电巡检试验。试验在阵风的条件下进行，机器人在500Kv超高压输电线路上成功地完成了沿线行走、跨越障碍以及巡检作业任务，结果显示该机器人性能达到了国际先进水平。 目前国内超高压电网线路的巡检，通常采用人工目测传统作业方法，由人在地...
我国研制成功50万伏超高压输电线路巡检机器人
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2008/1/17
近日，在国家“863”高技术研究发展计划“机器人技术”主题的支持下，中国科学院沈阳自动化所研制成功了具有自主知识产权的“超高压输电线路巡检机器人” 样机。该机器人突破了在50万伏超高压输电线路上（一档内）执行带电巡检作业的禁区，开展了带电巡检试验，使我国的超高压输电线路带电巡检达到了国际先进水平。课题组奋力攻克了超高压环境下的机器人驱动和运动控制系统的设计、基于传感器的机器人自主控制方法、数据...