搜索结果: 1-15 共查到“控制科学与技术 蛇形机器人”相关记录25条 . 查询时间(0.252 秒)
中国科学院沈阳自动化研究所水下滑翔蛇形机器人研究取得进展（图）
中国科学院沈阳自动化研究所 水下滑翔 蛇形机器人
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2020/2/12
近日，中国科学院沈阳自动化研究所研制出一种结合水下滑翔机和水下蛇形机器人特点的水下滑翔蛇形机器人，该机器人可以实现净浮力驱动的滑翔运动和关节力矩驱动的多种游动步态，具有续航能力强和机动强的优点，相关研究成果近期发表于Science China-Information Sciences。
基于连续体模型合理简化蛇形机器人的动力学方程，基于该动力学描述获得无侧滑条件下使机器人质心速度稳定的关节角度参数集.然后，通过分析侧滑概率与控制参数之间的关系，获得法向摩擦力有限时使质心速度稳定的控制参数.在实现质心速度稳定的基础上，基于连续体模型获得无侧滑时实现机器人速度跟踪的控制参数.最后基于上述理论值设计控制器，将上述理论值作为关节角度参数的初值，利用速度反馈对关节角度进行微调节，消除模型近...
中国科学院沈阳自动化研究所仿生蛇形机器人建模与控制研究取得新进展
中国科学院沈阳自动化研究所 仿生蛇形机器人
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2015/3/25
仿生蛇形机器人可以在平地、草丛、森林、沼泽、水下等多种环境下运动，蛇形机器人在这些环境中所需的推动力来自于身体与环境的交互作用。因此研究蛇形机器人与环境的交互作用对蛇形机器人的控制具有重要的意义。
长1.2米，直径0.06米，重1.8公斤的蛇形机器人，能像蛇一样扭动身躯，在地下或草丛中自主地蜿蜒运动，可前进、后退、拐弯和加速，其最大运动速度可达每分钟20米。头部是机器蛇的控制中心，安装有视频监视器，在其运动过程中可将前方景像实时传输到后方的电脑中，科研人员则可根据实时传输的图像观察运动前方的情景，向蛇形机器人发出各种遥控指令。特别引人入胜的是，这条蛇形机器人披上“蛇皮”外衣后，还能像蛇一样在...
该蛇形机器人是一种具有自主知识产权的蛇形机器人样机，该样机由多个关节模块组成，能实现蜿蜒运动、侧动运动、伸缩运动、翻滚运动等多种运动方式。该样机可识别地面特征，在不同的地面（硬地面、沙地、软土）上，自动采用与地面相适应的步法（蜿蜒、侧动、伸缩）运动。该样机具有无线遥控功能，可由操作员在监控台上控制进行作业；该样机头部安装由微型摄影机，可将现场图像实时传回监控台，完成危险或狭小控件探查任务。在国家十...
具有环境适应能力的蛇形机器人的研究
环境适应能力 蛇形机器人
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2008/10/24
该蛇形机器人是一种具有自主知识产权的蛇形机器人样机。该样机是一种新型的移动机构，具有稳定性好、横截面小、柔性等特点，可以完成以轮、腿、履带为行走工具的机器人难以做到的任务。该样机由多个关节模块组成，具有空间三维运动能力，能实现蜿蜒运动、侧动运动、伸缩运动、翻滚运动等多种运动方式。该样机可识别地面特征，在不同的地面（硬地面、沙地、软土）上，自动采用与地面相适应的步法（蜿蜒、侧动、伸缩）运动。该样机...
具有环境适应能力的蛇形机器人的研究
蛇形机器人 移动机构
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2008/10/14
该样机是一种新型的移动机构，具有稳定性好、横截面小、柔性等特点，可以完成以轮、腿、履带为行走工具的机器人难以做到的任务。该样机由多个关节模块组成，具有空间三维运动能力，能实现蜿蜒运动、侧动运动、伸缩运动、翻滚运动等多种运动方式。该样机可识别地面特征，在不同的地面（硬地面、沙地、软土）上，自动采用与地面相适应的步法（蜿蜒、侧动、伸缩）运动。该样机具有无线遥控功能，可由操作员在监控台上控制进行作业；该...
该研究基于简单平面连杆的运动原理，采用步进电机控制相邻两关节之间的夹角，使蛇形机器人实现行波的运动。对蛇形机器人进行理论及实践的深入研究。理论上，首次依据多刚体系统模型研究了蛇形机器人的运动学原理，得出了蛇形机器人的运动学模型；实践上，组装了我校第一台蛇形机器人样机，其中所有的零部件均自己加工，控制电路板、系统软件均自己设计制造，实现了预期的目标。
该项目是模仿蛇的运动的机器人，采用无线串口收发模块，实现上层控制计算机对蛇形机器人的遥控，采用摄像头获取图像信息，利用无线收发模块传回控制计算机处理。蛇形机器人主要采用波动的方式运动，具有很强的的地面适应能力，可实现自主运动并完成指定的任务，可用于军事侦察、震灾搜寻、管道探测等广泛领域。
该项目设计的蛇形机器人是由蛇头、蛇尾和多个节端构成，每个节端由普通钢丝弹簧和形状记忆合金弹簧联接作驱动装置，每个节端上装有能伸出或缩进的足，每节均可加热、冷却，使蛇形机器人作前后、左右、转弯运动，当蛇形机器人身体长度等于或大于树干、圆柱圆周长时，能绕攀上、下爬行，蛇形机器人的运行由人工操作或编程控制，该蛇形机器人可用在细长管道中查找故障，在灾害事故中寻找人或物，可用在儿童智力玩具中，制造成本低。
基于耦合驱动蛇形机器人机构设计与抬起的方法
蛇形机器人 耦合 模块化 抬起方法
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2008/7/18
文中设计了模块化的新型蛇形机器人关节单元．该单元具有三个自由度，其中摆动和俯仰自由度由耦合机构驱动来获得较大的力矩和活动空间．由该单元组成的蛇形机器人具有很强的驱动能力，能够抬起较多的单元．针对蛇形机器人的特点，给出了耦合机构的设计原则．对蛇形机器人抬起方法作了分析，得出采用适当规划方法能够抬起的最大单元数量是直接抬起的最大单元数量的平方关系的结论，并在此基础上分析了最大关节角对机器人抬起的影响，...
基于乐理的蛇形机器人控制方法研究
蛇形机器人 乐理 蜿蜒运动 步态谱
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2008/7/18
根据生物蛇和蛇形机器人的结构及运动特点，提出了基于乐理的蛇形机器人控制方法，定义了乐理的符号、规则与蛇形机器人控制过程的对应关系，编写了蜿蜒运动步态谱.“勘查者—I”蛇形机器人上实现了蜿蜒运动的控制. 给出了今后的研究方向．
攀爬蛇形机器人爬树的静态机理研究
攀爬蛇形机器人 P-R模块 静态机理 等距螺旋
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2008/7/16
为了研发一种新型的、在垂直外攀爬方面有较大优势的攀爬蛇形机器人，提出一种具有万向节功能的P-R（pitchroll）模块，该模块结构简单、便于控制.相对于采用传统的平行连接和正交连接的机器人，基于该模块的蛇形机器人能够更为轻松和灵活地附着于攀爬对象外壁.对基于P-R模块的攀爬蛇形机器人爬树的基本姿态进行静态平衡机理分析，得到相关参数的函数关系，为攀爬蛇形机器人样机的研制和攀爬对象的选择提供了理论...
蛇形机器人侧向运动的研究
蛇形机器人 侧向蜿蜒 侧向滚动
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2008/7/15
本文提出了一种新型蛇形机器人机构，建立了其空间运动学模型，实现了蛇形
机器人的两种侧向运动：侧向蜿蜒运动和侧向滚动，前者通过调节两个异相波的频率比，实
现了任意方向的侧向运动．后者通过控制运动波的幅值变化，实现了各种形式的纯侧向移动
，当幅值足够大时，这种侧向滚动可以跨越障碍．