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基于立体视觉的非合作航天器超近距离相对导航
非合作航天器 立体视觉系统 位姿确定
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2016/9/28
为实现空间中无法直接获取位姿信息的非合作航天器的相对导航，在充分考虑目标星在空间中做自由翻 滚的前提下，提出一种基于立体视觉的超近距离非合作航天器相对导航理论。根据相对位姿动力学模型推导其状态 方程，利用立体视觉系统提供观测数据，在此基础上设计扩展卡尔曼滤波器，确定目标卫星相对于追踪星的相对位 置，相对速度和角速度，从而优化和引导机械臂捕获目标航天器，并通过实例进行仿真验证。仿真结果表明：该方 法...
基于立体视觉的空间碎片定位技术
空间碎片 定位 红外探测器 航天器
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2013/11/20
空间碎片是在地球轨道上超高速运行的物体，安装在航天器上的空间碎片探测系统需要具备造价低廉、数据分析处理及时的特点。利用计算机双目立体视觉的基本原理，提出一种由2个红外探测器组成的空间碎片红外探测系统以及相应的空间点目标定位算法。根据2个红外探测器具有相同背景图像的特点，将图像减法用于背景剔除，以简化图像中空间碎片边缘提取算法。通过在2幅图像中提取空间碎片的边缘，导出了空间碎片中心像点在2幅图像中位...
针对自然地形轮廓特征的三维数据测量问题，提出了一种基于区域分割的立体视觉三维重建方法。先通过分水岭变换进行图像分割，根据分割区域边界确定图像中场景的轮廓边缘。轮廓边缘按所属区域分组进行立体匹配，根据分割区域相互邻接的全局特征和各区域的位置、尺寸、灰度值局部特征建立区域约束，并根据区域边缘像素点梯度分布特点建立梯度方向约束，以减小立体匹配的搜索空间、优化匹配顺序、提高匹配精度。进而根据双目立体视觉的...