搜索结果: 1-15 共查到“飞行器控制、导航技术 卡尔曼滤波”相关记录18条 . 查询时间(0.115 秒)
针对微机电-船舶惯性导航/全球定位(MEMS-SINS/GPS)组合导航系统在GPS信号中断时造成的强非线性误差及重获信号后精度变差的问题,设计了基于Rao-Blackwellised无迹卡尔曼滤波(RB-UKF)的组合导航算法。首先,基于捷联平台欧拉失准角定义了姿态误差,建立了捷联惯导系统的非线性误差传播方程。然后,针对组合导航的状态方程为非线性而量测方程呈线性的特点,设计了RB-UKF算法,在...
针对单独使用某一种的导航设备都无法满足机载火控系统和飞行系统要求的问题，推导出SINS/GPS 组 合导航中的一种新的卡尔曼滤波算法。将有色噪声的白化处理引入到卡尔曼滤波器，设计了一套动态车载组合导航 试验系统，给出了基于有色噪声白化的卡尔曼滤波器算法的具体步骤，以动态车载SINS/GPS 组合导航系统试验的 数据分析验证了此算法的正确性和合理性。分析结果表明：基于有色噪声白化的卡尔曼滤波器可以很...
采用传统状态增广法对高超声速滑翔再入飞行器(HGRV)进行弹道估计,存在模型简化误差过大和过程噪声方差难以构造的问题。依据目标运动特性和模型简化误差定量分析结果,状态方程改进为采用圆形地球模型和拟合大气模型并考虑哥氏力。采用一阶Markov过程描述气动力参数,将过程噪声方差构造为气动力参数方差和机动时间常数的函数,时变气动力参数方差采用"渐消记忆"的统计估计法由气动力参数估计值序列统计获得,而存在...
利用矢量进行卫星姿态估计可以归结为非线性滤波问题。为了提高卫星姿态估计的精度,利用龙贝格-马尔塔(LM)迭代算法改进了容积卡尔曼滤波(CKF)。继而,提出改进容积卡尔曼滤波与四元数结合的容积四元数估计器(CQE),有效地避免了卫星大角度机动出现的奇异现象。进一步,给出了一种与影子修正罗德里格参数切换的容积修正罗德里格参数估计器(CME)。仿真对比表明,初始误差较大时容积修正罗德里格参数估计器具有更...
针对卡尔曼滤波算法中动力学系统模型以及噪声模型不能精确已知，导致卡尔曼滤波算法在实际中不能实现最优估计。首先分析了传统卡尔曼滤波算法中各种误差源的影响，以及区间矩阵运算的影响，经分析得到，区间运算可以保证集合映射的完全性，但不能体现最优化。通过分析，本文提出了一种新型的区间卡尔曼滤波，将各种误差源归约到先验估计值区间和后验估计值区间中，然后将区间交集运算应用于卡尔曼滤波算法。这种新算法运算量与传统...
卡尔曼滤波在四旋翼飞行器姿态测量中的应用
卡尔曼滤波 四旋翼飞行器 姿态测量
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2016/9/18
针对简单均值滤波很难满足要求的不足，介绍一种四旋翼飞行器系统飞行姿态测量的新算法。在使用传 统的加速度传感器获取数据的基础上，使用卡尔曼滤波的方法，将加速度传感器数据和陀螺仪数据进行融合，以单 片机为核心的惯性测量单元进行试验。结果表明，该算法能避免动态噪声对加速度传感器数据的影响，提高四旋翼 飞行器姿态测量的精度。
根据星敏感器光学镜头以径向畸变为主的特点，采用一阶径向畸变模型，利用摄像机标定中的径向排列约束（RAC），对其外部姿态和内参数进行在轨校准。以采集到的星点的图像坐标和对应导航星在天球坐标系下的赤经、赤纬信息作为滤波器的输入，外部姿态和内参数作为输出，构造相应的状态方程和观测方程，进行两次卡尔曼滤波迭代，结果作为校准参数的最优估计。仿真实验表明：本方法能消除内部参数与外部参数的耦合，校准过程不依赖外...
基于Sigma\|point卡尔曼滤波的INS／Vision相对导航方法研究
相对导航 视觉导航 时间延迟 Unscented卡尔曼滤波 相对视线矢量
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2009/11/26
针对无人机编队常用的leader\|follower（领航-跟随）飞行模式，提出了一种考虑 视觉导航设备输出时间延迟问题的INS／Vision相对导航方法，给出了leader与follower之 间的相对惯导方程以及相对视线矢量测量原理。由于INS／Vision相对导航系统是一个强 非 线性系统，采用Unscented卡尔曼滤波融合相对惯导信息和相对视线矢量信息，从而估计出l eader与foll...
Unscented卡尔曼滤波在飞航导弹地磁导航中的应用
地磁导航 飞航导弹 Unscented卡尔曼滤波 遗传算法
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2009/10/27
对飞航导弹巡航段的地磁导航问题进行了讨论，导航算法为Unscented卡尔曼滤波，导航信息为地磁异常强度。首先通过对比不同飞行轨迹下的滤波效果，得到了导弹射前路径规划的一些原则。由于Unscented变换参数对滤波效果存在一定影响，提出了利用遗传算法优化Unscented变换参数的方法，优化参数的鲁棒性分析进一步验证了该方法的有效性。最后对Unscented卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波的导航性能进行...
多星座组合导航自适应联合卡尔曼滤波算法研究
组合导航 自适应滤波 卡尔曼滤波
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2009/10/27
针对多星座卫星组合导航，提出了一种自适应联合卡尔曼滤波算法，采用描述机动载体运动的“当前”统计模型，直接从各卫星导航系统接收机输出的定位信息入手，将各种误差因素的影响等效为一个总误差，建立一种动态定位的自适应卡尔曼滤波模型。为了进一步提高滤波器的动态性能，通过引入调整系数、加权因子和自适应调节量对自适应滤波算法进行了改进，并分别对GPS、GLONASS和GALILEO系统设计了自适应子滤波器，然后...
基于联邦卡尔曼滤波的月球车自主导航方法
月球车 天文导航 航位推算 太阳敏感器
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2009/10/27
月球车自主导航系统是其完成月球探测任务的基础和关键，因此针对月球车导航的特殊要求设计了一种基于天文导航与航位推算相结合的月球车自主导航方法。首先根据月球车运动模型建立了系统的状态方程，然后利用太阳敏感器测量的太阳高度和方位角为观测信息建立了天文子导航系统，以航位推算系统输出的航向角速率和月球车行进距离为观测信息建立了DR子导航系统，并采用了联邦卡尔曼滤波实现导航信息的最优估计和信息综合以增加导航系...
一种联邦卡尔曼滤波渐变型故障容错方法
容错滤波 观测品质 组合导航 联邦卡尔曼滤波
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2012/4/8
具有良好的容错性是组合导航系统的基本要求。组合导航系统易于完成突变型故障的检测与容错,对渐变型故障的检测与容错则较为困难。文中以联邦卡尔曼滤波为组合导航系统状态估计方法,针对渐变型故障,提出了观测品质的概念及其模糊评估方法,应用观测品质进行了导航系统的渐变型故障检测,利用观测品质构成局部滤波器估计均方误差阵的修正矩阵,设计了组合导航系统智能自适应渐变型故障容错方法并完成了仿真运算。
INS/GPS/TAN系统中的联邦卡尔曼滤波信息融合方法
信息融合 联邦卡尔曼滤波 组合导航INS／GPS／TAN
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2013/7/6
在分析联邦卡尔曼滤波原理和结构的基础上，提出了一个适合惯性导航系统／全球定位系统／地形辅助导航（ＩＮＳ／ＧＰＳ／ＴＡＮ）子系统状态向量维数不同这一特点的联邦卡尔曼滤波方法，并构造了一种具有较强容错性能和适应性的联邦卡尔曼子系统滤波器结构。由于采用了局部状态扩展、局部状态压缩、智能的不等间隔滤波、多级故障检测、阈值控制等信息融合技术，在保证精度的前提下，联邦卡尔曼滤波器的可靠性、适应性得到了明显提高...
航天器相对运动估计的一种并行推广卡尔曼滤波方法
交会对接 卡尔曼滤波器 脉动阵列
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2013/6/24
从并行的观点出发，研究应用推广卡尔曼滤波估计航天器交会对接寻的期相对位置和速率问题。推导出交会推广卡尔曼滤波公式；提出了基于奇异值分解（ＳＶＤ）和Ｆａｄｄｅｖ算法的并行平方根算法；给出了其脉动阵列（Ｓｙｓｔｏｌｉｃ）实现结构；并对阵列所需的处理单元数目和执行一次迭代所需的时间步进行了分析，说明了其实现的优越性。为航天器相对运动估计提供了一种新的有效方法
评“用卡尔曼滤波方法确定再入体空气动力系数”
评“用卡尔曼滤波方法确定再入体空气动力系数”
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2013/9/9
在最近的《航空学报》第3卷第3期中,江权伟等同志提出在没有轨道观测数据的情况下,仅凭借飞行器上过载和角速率测量数据,确定再入体空气动力系数的卡尔曼滤波方法。对此我提出不同看法与江权伟等同志共商榷。我认为:该文所建立的确定气动系数的数学模型是不可辨识的;在没有轨道观测数据,仅依靠过载和角速率测量数据的情况下,只能确定再入体气动力系数的比值,而不能准确地确定气动系数。 系统辨识理论告诉我们,对于一个系...