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中国科学院合肥物质科学研究院专利：惯性导航和轮速计组成的航迹推算定位系统误差估计算法
惯性元件随机误差是制约INS精度的关键因素。小波阈值消噪方法基于白噪声模型，无法削弱元件误差中依时间相关的有色噪声成分。针对元件误差中有色噪声影响远大于白噪声的情况，建立元件误差的分形高斯噪声模型，利用功率谱密度方法估计模型参数。基于噪声模型推导经验模分解(EMD)的各固有模态函数(IMF)分量中噪声的方差，以此估计各分量相应的阈值，建立了EMD阈值消噪方法。将该方法应用于INS中，并与小波阈值法...
基于局部地球重力场模型的水下重力辅助惯性导航
重力辅助惯性 傅立叶级数 局部重力场
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2010/1/11
利用卡尔曼滤波实现水下重力辅助惯性导航，需要对重力量测值及其误差建模，为此本文提出一种基于局部地球重力场模型的水下重力辅助导航新模式。文章首先介绍了一种利用快速傅立叶拟合技术建立的连续局部重力场模型，随后在该模型的基础上，将测量重力与惯导指示重力之差表示为连续的解析形式，最后以重力差作为包含惯导位置误差的量测值，结合扩展卡尔曼滤波算法对惯导位置误差进行最优估计。以分辨率为2′ 2′的某区域重力异...