搜索结果: 1-10 共查到“航空、航天科学技术 多无人机”相关记录10条 . 查询时间(0.156 秒)
在多无人机(Multi-unmanned aerial vehicles,Multi-UAVs)协同执行高层消防救援任务的场景中,室内复杂火场环境下路径规划是亟待解决难题之一.针对快速搜索随机树算法(Rapidly-exploring random tree,RRT)搜索区域受限、耗时较长、结果可行性差等问题,提出RRT森林算法.通过随机选取根节点、生成随机树、连接合并随机树,使高层消防多无人机在...
基于定制内点法的多无人机协同轨迹规划
轨迹规划 多无人机 凸优化 内点法
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2024/1/16
为提高多无人机(Unmanned aerial vehicles,UAV)协同轨迹规划(Cooperative trajectory planning,CTP)效率,在解耦序列凸优化(Sequential convex programming,SCP)方法基础上,提出一种高效求解凸优化子问题的定制内点法.首先引入松弛变量,构建子问题的等价描述形式,并推导该形式下的子问题最优性条件.然后在预测...
针对以往考虑时间窗约束的多无人机协同任务分配问题模型不能反映在有效时间窗内，任务执行时间对任务收益的影响及求解算法效率较低的问题。建立了将任务收益和任务执行时间直接联系起来的任务分配模型和可行解到粒子整数编码方式的映射，设计了混合离散粒子群-郭涛算法的组合优化问题求解策略。借助粒子群算法利用粒子自身信息和种群有用信息指导种群进化的本质特点，优化郭涛算法的适应性序列倒置操作；设计了可变的学习选择概率...
多无人机远距突防协同目标搜索决策
飞行器控制、导航技术 多无人机 不确定区域扩散模型 远距突防 协同目标搜索
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2015/4/8
针对需要远距突防的不确定区域运动目标的搜索问题，提出了多无人机（UAV）远距突防和协同目标搜索的路径决策。改进基本的二维扩散模型，建立考虑目标运动与地理环境限制条件下的不确定区域扩散模型，在此基础上基于电势场算法和滚动时域控制研究了远距突防与优化路径决策策略。综合考虑不确定性降低收益、平均不确定度与综合抗力，构建协同搜索收益函数，为协同搜索路径决策提供路径优化准则，进行仿真实验。仿真结果表明，本算...
基于视觉的多无人机协同目标跟踪控制律设计
计算机视觉 速度控制律 夹角误差
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2013/8/31
针对基于视觉的多无人机协同目标跟踪控制律设计问题，对无人机协同控制策略进行了研究。分别提出了两架及多架无人机协同速度控制律，使无人机能够动态调整速度，以较低速度跟踪目标。针对多架无人机提出了一种最小化各无人机到目标夹角误差平方和的夹角误差定义方法，提高了无人机协同效率。仿真实验验证了本文提出的夹角误差定义方法和协同控制律的有效性。
多无人机(UAV)同时到达是典型的协同控制问题，在编队飞行、协同攻击中都有应用。以多无人机协同多目标攻击为应用背景，对多无人机同时到达问题进行了研究。考虑到战场环境的动态性和不确定性以及无人机自身的特点，提出一种适用于多无人机同时到达的分散化控制方法，其内容包括仅依靠局部信息交互的分散化控制结构和基于一致性算法的分散化控制策略。为方便操作员控制无人机群体的整体行为，分别设计了引入外部参考信号和虚拟...
多无人机航路重规划方法
无人机 改进人工势场法 航路规划
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2009/9/21
提出了一种基于改进人工势场法的无人机航路重规划算法。在航路重规划中，设置多个节点，将无人机的航路分段，并重新构造斥力函数，无人机在突发威胁的边界调整航路，实时规划出避开突发威胁的可飞航路；仿真结果表明，该算法能够较好地满足航路规划的要求。
多基地多无人机协同侦察问题研究
UAV 协同侦察 多目标优化
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2009/3/9
充分考虑侦察目标的侦察分辨率要求和侦察时间窗约束，以及位于不同基地的无人机(UAV)的侦察性能和可用数目，首次建立了更加贴近军事应用实际的多基地多UAV协同侦察问题(M-MUCRP)的数学模型，并提出了解决该模型的多基地多UAV协同侦察进化算法(M-MUCREA)。M-MUCREA的染色体数据结构有效地表达了问题的解，有利于交叉、变异等进化操作；充分利用与目标侦察分辨率要求以及目标位置和时间窗约束...
多无人机（UAVs）编队飞行的协同侦察、作战模式可以在一定程度上提高单机单次作战任务的成功概率，因而引起各国对多机编队飞行的研究热潮。针对这一情形，在介绍了多UAV协同编队飞行（CFF）的定义和应用特点的基础上，结合近年来国内外多UAV编队飞行的发展状况和一些主要的研究成果，着重分析和讨论了编队飞行控制中几个相关的关键技术问题，主要包括：队形设计、气动耦合、队形的动态调整、航迹规划、信息互换以及编...