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工业机器人技术
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搜索结果:
1-1
共查到
“
知识库 工业机器人技术 平台
”
相关记录1条 . 查询时间(0.236 秒)
气动人工肌肉并联
平台
自适应模糊CMAC姿态跟踪控制
气动人工肌肉
三自由度并联平台
姿态控制
自适应模糊CMAC
迟滞特性
<
2012/3/2
着眼类人机器人的腰部应用,设计了一种气动人工肌肉三自由度并联
平台
。引入一种自适应模糊CMAC(AFCMAC),实现了并联
平台
的姿态控制。通过规划输入空间,实现了AFCMAC对迟滞力、气压波动等不确定因素和非线性耦合因素的感知。离散抗饱和PID并行监督和离线辨识避免了在控制运行初期出现较大的跟踪误差和气压波动,从而使AFCMAC的在线实时自学习调整成为可能。进行了定点转动姿态跟踪实验和抗干扰实验,实...
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