搜索结果: 106-120 共查到“知识库 机器人控制”相关记录2565条 . 查询时间(3.283 秒)
基于多模式弹性驱动器的膝关节外骨骼机械腿
弹性驱动器 多模式运动 膝关节外骨骼 运动状态机
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2017/11/30
基于人体行走过程中下肢肌肉的运动机理，提出一种多模式弹性驱动器，并应用于膝关节外骨骼中实现膝关节外骨骼机械腿的刚性驱动及柔性驱动．首先，对多模式弹性驱动器及膝关节外骨骼进行机构设计，并分析驱动器运动模式．其后，进行驱动器的动力学建模，并分析弹性参数、阻尼参数及负载对驱动器输出带宽的影响，针对弹性驱动器特征进行了基于运动状态机的控制策略研究．最后，根据控制策略对膝关节外骨骼样机实施运动控制．实验结果...
引入生物控制理论来改善步行辅助中的人机交互柔顺性和多关节协调自律控制，探索一种髋关节CPG（中枢模式发生器）控制、膝关节分级阻抗控制和髋/膝关节联动控制3部分相结合的新型混合控制方法．首先，利用CPG自激振荡行为和对外交流的特性获得理想的主/从髋关节目标轨迹，并建立CPG对称抑制网络来维持左、右髋关节逆相位，以便实现复杂人机环境中的步行稳定性．其次，根据步态要求，设计高阻抗和低阻抗分级控制规律，分...
从人机共融角度出发设计了假肢跌倒保护控制系统，包括跌倒预警和跌倒保护控制两个方面．首先通过综合分析所采集的人机信息设计跌倒预警系统，完成假肢穿戴者异常步态的有效识别与预警．通过基于健康人有效保护策略的经验知识库方法提取跌倒保护动作经验，制订对应假肢膝关节的跌倒保护策略．以四连杆假肢机构作为被控对象，通过多项式拟合建立运动控制模型，设计基于事件触发的下肢假肢跌倒保护控制系统．以跌倒预警信息作为事件触...
级联气动肌肉仿人肘关节建模与模糊控制
仿人肘关节 关节建模 气动肌肉 模糊控制
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2017/11/30
针对现有单组拮抗式配置的气动肌肉关节输出力小、运动范围不足等问题，设计了一种级联气动肌肉仿人肘关节，采用2组拮抗式配置的气动肌肉驱动关节．建立了仿人肘关节模型，并设计了模糊控制器，将关节柔度C、角度作为模糊控制器的输入，上下臂比例K、PI（比例－积分）参数作为模糊控制器的输出．分别采用PI控制和模糊PI控制进行了肘关节位置跟踪实验，通过实验证明了级联方案设计的合理性以及模糊控制方法的有效性．
针对柔性关节机器人（FJR）的位置控制问题，设计了一种带摩擦力补偿的幅值饱和非线性状态反馈控制器（ASNSFC）．该方法能够只用电机的位置和速度信息，实现FJR的位置控制，并且该方法能够有效抑制残余抖动．具体而言，首先根据FJR的动力学模型分析了传统PD（比例－微分）控制算法的不足；在此基础上结合人机共融安全方面的需求，设计ASNSFC并通过李亚普诺夫分析方法从理论上证明了闭环系统的稳定性．在自主...
机械臂在未知环境下基于力/位/阻抗的多交互控制
交互控制 柔顺度 力/位/阻抗控制 轮廓跟踪
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2017/11/30
针对人－机械臂交互的不确定性以及环境的未知性，提出了一种基于速度控制的方法来研究人、机械臂和环境三者之间的交互问题．首先通过在机械臂末端安装2个6维力传感器来实现交互力的检测，并在末端工具连接处增加单自由度柔性环节来实现机械臂的柔顺性．其次，基于iTaSC（instantaneous task specification using constraints）方法对机械臂与工具系统的柔顺度建模，在输...
相对于基于末端多维力传感器的直接示教工业机器人，基于关节扭矩传感器信息的机器人可接触范围大，且安全性更好．但在变负载的复杂工况下，加上受到机器人自身摩擦力、重力、惯性力的影响，示教效率受到制约．为此，本文提出了一种零力控制方法．首先，引入柔性关节机械臂的动力学模型作为被控对象，并分析了该模型中电机摩擦力、惯量以及机械臂重力在直接示教过程中的影响．然后，为精确补偿机器人自身的重力，基于QR分解与最小...
为提高机器人的视觉感知能力，提出了一种新颖的基于物体逻辑状态推理的未知物体视觉分割方法．在语义层定义物体逻辑状态空间，根据机器人抓取动作反馈对物体逻辑状态进行推理．在数据层利用RGB-D摄像头采集生成场景3维着色点云，基于物体放置于支撑平面的假设，对所有可能的物体点进行空间聚类和分割，得到初始未知物体集并生成物体初始逻辑状态表示．当物体逻辑状态发生变化时，根据设定规则结合点集运算对物体点云进行重新...
为了提高机器人服务的自主性，针对动态家庭环境提出基于本体的机器人服务自主认知及规划方法．首先，利用本体技术为智能空间系统建立本体模型，并通过构建语义规则的方法，建立以用户为中心自适应调整的数据－概念转换机制，实现智能空间信息的整合．在此基础上，建立服务任务推理规则库对本体模型进行扩展，通过匹配实时更新的智能空间本体与规则库中的知识，推理出机器人需要执行的服务序列，实现机器人对用户所需服务的自主认知...
多机器人智能协同作业M2M2A系统设计与实验研究
多机器人 协同作业 机器通信 智能决策
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2017/11/30
针对社会发展需求和当前技术现状，提出了一个在工业上能实现自适应环境、人机共融组织和智能决策的多机器人协同作业的M2M2A（man-or machine-to-machine to actuation）解决方案．首先设计了人、智能中心、机器人和传感器等所构成的多机器人作业系统的结构体系及其组织形式．设计了C/S（client/server）和P2P（peer-to-peer）混合式的M2M通信模型，...
为了更好地适应家庭环境下的人机交互，设计了一款可根据任务需求相应调整连杆形状的四关节可变形操作臂．与传统刚性臂相比，可变形臂具有灵巧度高、成本低和本质安全等优势，但臂形的任意性也会给操作臂运动学逆解带来额外的困难．针对可变形臂的空间点触任务，本文通过引入“点触角”这一概念放松了末端执行器的姿态约束，从而使原本欠驱动的运动学逆解问题转化为了在满足点触位置约束下，以点触角最小为优化目标的冗余臂逆解优化...
基于事件相关电位的水下机械手脑电波控制
水下机械手 复杂任务 事件相关电位(ERP) 脑-机接口(BCI) 信息传输率(ITR)
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2017/11/30
为了解放水下机械手操作人员的双手，本文将脑－机接口（BCI）技术应用到水下机器人作业中，通过解析脑电信号并将其映射为具体指令从而控制机械手．现有的脑电波控制机械手方法在实时性、准确性方面无法满足实际的水下作业要求，提出了基于视觉诱发模式的ERP（事件相关电位）脑电信号来控制水下机械手的策略．通过融合脑电波控制与水下机械手作业的各自特点和优化ERP视觉诱发界面，使操作人员能够快速地完成给定任务．8位...
探讨了智能假肢手生机电集成的关键问题，包括与生机接口功能匹配的灵巧操作机构设计、假肢本体的机电集成、假肢与人体的物理集成界面、双向生机接口集成等．然后，研究了驱动内置型智能假肢手指的集成化设计方法，该手指具有3维力触觉、力矩和位置感知功能，且传感器、驱动器和控制器均集成在手指内部．针对神经控制通道与感知反馈通道间的干扰，结合电刺激对肌电信号（EMG）的干扰模型，提出了基于双相电刺激和自适应滤波的干...
以2自由度胸鳍推进仿生箱鲀机器鱼为对象，研究其在单侧胸鳍推进、两侧胸鳍协同推进、以及单侧胸鳍与尾鳍协同推进等3种情形下的转弯特性．首先给出了胸鳍和尾鳍的正弦运动规律，并建立了3种情形下的转弯水动力学模型．然后利用数值方法分析了单侧胸鳍推进、单侧胸鳍/尾鳍协同推进时机器鱼实现给定半径转弯，以及两侧胸鳍协同推进时机器鱼实现原地转弯的特性，并给出了相应的转弯条件．实验结果表明，单侧胸鳍/尾鳍协同推进时的...