搜索结果: 1-7 共查到“机器人控制 PID控制”相关记录7条 . 查询时间(0.103 秒)
具有不确定雅可比矩阵机器人的鲁棒非线性PID控制器的抗饱和失效设计
抗饱和 鲁棒性 不确定雅克比阵
<
2009/9/8
对于雅克比阵不确定的操作机器人笛卡尔空间操作任务, 提出一种鲁棒非线性PID控制器的抗饱和设计方案, 解决了PID控制中的积分饱和问题. 该控制器通过引入有界递增分段连续函数于PID控制器中的积分环节, 限制了积分器的积分作用, 从而克服了积分环节对闭环系统的不利影响: 一方面使得闭环系统是渐进稳定的, 另一方面又保证了其鲁棒性; 特别是, 相比于其它的抗饱和设计方法, 显得更加简单有效.
高速高精度平面并联机器人模糊自调整PID控制方法的研究
高速高精度 平面并联机器人 模糊PID 稳定时间
<
2008/7/21
针对推力波动、负载变化等非线性因素对高速高精度平面并联机器人系统稳定时间的影响，本文设计了一种新颖的模糊自调整PID控制器：系统的位置偏差较大时，采用PI控制器，保证系统的平滑、稳定；当系统发出停止命令后，引入模糊增益参数自调整机构，加快静差消除．模糊增益参数调整机构采用“一维输入-二维输出”的推理结构，消除了参数调整中的“耦合影响”；为缩短整定时间，减少整定参数的数量，不同增益，误差E的模糊论域...
以模糊推理和遗传算法为基础，提出了一种新的具有不完全微分的最优PID控制器的设计方
法．该控制器由离线和在线两部分组成．在离线部分，以系统响应的超调量、上升时间以及
调整时间为性能指标，利用遗传算法搜索出一组最优的PID参数Kp*、Ti* 和
Td*，作为在线部分调整的初始值．在在线部分，一个专用的PID参数优化程序以离
线部分获得Kp*、Ti* 和Td*为基础，根据系统当前的误差e和...
基于神经网络PID控制的柔性微机器人系统
微机器人 BP神经网络 PID 建模
<
2008/7/17
根据尺蠖蠕动的原理,研制了一种三自由度微型机器人内窥镜诊疗系统；该机器人由空气压橡胶驱动器驱动，通过两个气囊钳位．建立了机器人的动态模型．基于BP神经网络PID控制策略，设计了电—气脉宽调制伺服系统控制机器人的移动．用系统输出的预测值来代替实测值，计算权系数的修正量，实时改变控制参数以提高控制效果．软件仿真和实验结果都证实该方法弥补了传统PID控制方法的不足，显著改善了系统的静动态特性，是一种理想...
用于 PID 控制的专门化逻辑
专门化逻辑 PID控制
<
2008/7/10
本文从软件角度阐述了把微处理机应用于PID 控制系统的问题。这对于目前怎样把常规仪表组成的模拟控制系统改进成为由微处理机组成的数字控制具有很实际的意义。
微小气动机器人系统的模糊自适应PID控制
微小机器人系统 空气压人工筋驱动器 模糊自适应PID 控制
<
2008/5/10
摘要基于尺蠖的移动机理,研制了一种具有柔性移动机构的微小气动机器人内窥镜诊疗系统。描述了机器人系统的本体结构和运动机理，并通过分析机器人系统的驱动力学特性和机器人的移动控制特性，给出了基于模糊自适应PID的气压－位置伺服控制方法，计算机仿真实验结果表明基于模糊自适应PID算法可实现机器人系统的有效控制。