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为保证大负重四足机器人的全方位稳定行走，提出了基于速度矢量的间歇步态规划方法，采用间歇步态作为主步态，将平动与转动速度矢量映射为绕旋转中心转动．首先，采用旋转中心理论得到旋转中心坐标，根据足端工作空间计算最大旋转速度．其次，以稳定裕度为约束条件，对支撑相起始位置进行设计，同时为了满足零冲击条件，采用改进的复合摆线方法对摆动相轨迹进行规划．然后，提出增量式的轨迹规划方法，便于编程实现连续的支撑相运动...
