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该发明为一种串－并联式微操作并联机器人装置，主要用于微型机械的装配等微操作中。该发明机器人结构由两个相同的3自由度并联机构相互串联组成；每个并联机构具有3条运动链，每条运动链由两个虎克铰链和一个微位移放大器组成；由计算机控制驱动压电执行器驱动的位移输出量；各盘及运动链之间的连接为：一组并联机构中的3条运动链的底面端与中盘连接，另一端与工作盘连接；另一组并联机构中的3条运动链的底面端与底盘连接，另...
