搜索结果: 1-15 共查到“控制科学与技术 机器人视觉”相关记录34条 . 查询时间(0.103 秒)
针对移动机器人视觉伺服跟踪控制问题,提出一种基于自适应动态规划(Adaptive dynamic programming,ADP)的控制方法.通过移动机器人上的相机拍摄共面特征点的当前图像、期望图像以及参考图像,利用单应性技术得到移动机器人当前的位姿信息与期望的位姿信息(即平移量与旋转角度),从而通过当前与期望的平移旋转之间差值得到系统的开环误差模型.进而,针对此系统设计最优控制器,同时做合适的控...
Recent advances in deep learning techniques have made impressive progress in many areas of computer vision, including classification, detection, and segmentation. While all of these areas are relevant...
基于人工地标的双足机器人视觉自定位
单应分解 人工地标 自定位 双足机器人
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2013/12/10
针对家庭或者办公室等室内环境下双足机器人的自定位问题,提出一种通过对世界平面的单应矩阵进行分解来实现自定位的方法。首先设计一种新型AR-mark人工地标,利用颜色信息分割感兴趣区域提取出AR-mark的特征点,然后对特征点与空间3D点进行匹配。通过直接线性变化法计算出世界平面的单应矩阵后,利用世界平面的单应分解算法获得摄像机坐标系与AR-mark人工地标坐标系间的位置关系,最终实现双足机器人的局部...
基于广义预测控制的移动机器人视觉导航
视觉导航 多变量GPC 路径跟踪
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2009/12/3
研究了室内环境下移动机器人的视觉导航问题。由单目传感器获取场景图像，利用颜色信息提取路径，采用最小二乘法拟合路径参数，简化图像处理过程，提高了算法的实时性。通过消除相对参考路径的距离偏差和角度偏差来修正机器人的位姿状态，实现机器人对路径的跟踪。为消除机器视觉识别和传输的耗时，达到实时控制，采用改进的多变量广义预测控制方法预测下一时刻控制信号的变化量来修正系统滞后。仿真和实验结果证明了控制算法的可靠...
一种移动机器人视觉图像特征提取及分割方法
移动机器人 视觉 颜色特征提取
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2009/10/22
提出一种基于HSI(Hue-Saturation-Intensity) 颜色分量的颜色特征提取方法．该方法结合HSI 颜色
分量反映物体本质颜色的特点和直方图多阈值分类对图像内容的自适应优点，采用直方图多阈值分类方法量
化各HSI 颜色分量，组合量化后的颜色分量提取图像颜色特征．对该方法提取的视觉图像颜色特征进行聚类，
并对视觉图像进行分割；分割结果验证了本文所提颜色特征提取方法的有效性和可...
Robocon2007移动机器人视觉系统
视觉系统结构 双阈值p-tile自适应分割算法 聚类直线拟合
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2009/10/22
根据Robocon2007的比赛规则，设计出了一套适用于该比赛的机器视觉系统。系统基于通用PC机，利用一个通用摄像机采集彩色图像，系统构造简单且经济。视觉系统的软件实现了比赛场地导引线的分割、得分点的识别以及机器人与目标的相对定位等功能。在导引线分割中提出了双阈值p-tile自适应算法，提高了分割算法对环境光变化的适应性；得分点位的识别中设计了利用导引线交点与目标颜色相结合的综合定位策略，有效解决...
自主导航移动机器人视觉系统的一种标定方法
移动机器人 机器视觉 摄像机标定
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2009/10/9
设计了一种基于视场中单个目标点的视觉系统标定方法，任意选取视场中的一点作为目标点，以该目标点为基准，机器人作相对运动来获得多个特征点。建立图像系列对应点之间的几何约束关系及各坐标系之间的变换矩阵，确定变换矩阵关系式，进一步求解摄像机的内外参数。该标定方法只需提取场景中的一个景物点，对机器人的运动控制操作方便、算法实现简洁。实验结果验证了该方法的有效性。
基于目标跟踪的并联机器人视觉位姿检测
Haar特征 二自由度并联机器人 位姿检测
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2009/9/27
建立一种基于视觉的并联机器人位姿检测系统框架，包括图像采集、图像处理、位姿检测、参数反馈4个部分。使用单目摄像头采集图像，以二自由度冗余机器人为控制对象，利用Haar特征提取对目标进行粗跟踪。进一步获得目标上特定的几个特征点，基于平行不变性原理，得到机器人末端操作器的实际位姿参数。通过求解机器人的逆运动学方程，得到电机的控制参数。实验和仿真验证了该系统的可行性。
腐蚀/膨胀算法在足球机器人视觉系统中的应用
视觉系统 数学形态学 腐蚀
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2009/6/16
在FIRA MiroSot机器人足球比赛中，视觉系统是获得比赛场上机器人与球位置信息的唯一途径。视觉系统的识别速度、精度直接影响到比赛的胜负。针对传统视觉系统在机器人足球比赛中获取各实体的位置不够准确的问题，提出了一种结合数学形态学中腐蚀/膨胀算法来处理视觉系统中的实时图像，增加足球机器人视觉系统识别的精度的设计方案。实验结果表明，该方案在没有降低比赛中识别速度的前提下，大大地提高了识别精度。
仿人视觉过程的机器人视觉伺服系统研究
遗传算法 机器人 视觉伺服
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2009/6/16
提出了一种模仿人类视觉过程的动态图像目标跟踪方法,其采用基于模板匹配的识别技术,通过模仿人类视觉目标定位过程运用遗传算法实现了对运动物体的视觉跟踪。利用此方法实现了一套视觉伺服机器人的运动目标跟踪系统,通过实验说明该方法能够满足系统的实时性要求,同时具有一定的抗噪能力。
采摘机器人视觉伺服控制系统设计
采摘机器人 运动控制 视觉伺服
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2009/5/22
分析了采摘机器人目标位置与机器人关节角度之间的运动学关系，给出了两者之间的坐标变换公式。根据伺服控制特点，在机器人伺服控制中引入模糊PID控制方法，利用模糊控制策略在线自适应整定PID参数，提高了控制系统的动、静态性能。仿真和实验结果验证了设计的合理性和有效性。
基于移动机器人视觉系统的运动目标提取方法
运动目标 视觉系统 全局运动估计 区域生长
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2009/3/2
提出了基于移动机器人视觉系统的运动目标提取方法。以视觉系统获取的视频作为研究对象，通过全局运动估计、目标背景的提取、三帧差技术和区域生长方法提取运动目标。采用邻域搜索运动补偿和带约束的区域生长的方法，降低了时间开销。实验结果表明，在时间开销和目标的提取上取得了较好的效果。
茄子收获机器人视觉系统图像识别方法
茄子 收获机器人 视觉系统 图像分割
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2009/1/15
设计了一种实现田间茄子收获机器人视觉系统的图像识别方法。通过判断茄子图像每点像素值差值实现分割；通过模板操作及形态学上的闭运算操作去除残留物，最终找到茄子图像的外接矩形完成提取。经实验测定，对实验样本茄子图像提取试验成功率为97%，平均用时0.152 s。
该系统采用结构光传感器采集焊缝图像后，经专用软件处理提取焊缝的几何及位置信息，跟踪系统则带动焊枪沿焊缝运动，并能自动规划填充策略进行多道焊接头的焊接。该系统可识别宽度65mm、深度100mm的焊缝尺寸，跟踪精度±0.4mm。该研究达国际先进水平
JZR－Ⅴ精密装配机器人视觉系统
机器人 视觉系统
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2008/11/24
该项成果在识别方法、软硬件设计和系统集成方面做了大量的工作。系统的先进性和创造性在于：采用了视频总线技术，研制开发出专用流水处理与计算单元。提出并实现了一次图像遍历完成的快速有效的边缘提取方法、区域关系描述及特征提取方法。基于线段的稳定的局部特征集合选择。采用了区域边界的牛顿梯度最优化迭代算法，保证了定位精度。提出了图像数据验证的新思想。对给定工件集合的识别率达100%。该成果的相关技术已投入实际...