搜索结果: 16-30 共查到“工学 机器人控制”相关记录74条 . 查询时间(0.214 秒)
腹腔镜机器人控制系统的设计及实现
微创外科手术 腹腔镜机器人 控制系统
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2009/10/22
根据机器人辅助微创手术任务的特点设计了腹腔镜机器人控制系统．研究了基于运动控制卡的
开放式机器人控制器结构，设计了机器人伺服系统及相应控制器硬件接口，采用面向对象的技术和模块化思
想开发了系统控制软件，应用灵活度和可操作度概念建立了腹腔镜机器人的手术规划和控制平台．通过调试
伺服参数提高了系统控制性能．实验表明，该腹腔镜机器人控制系统具有稳定性、高可靠性和多任务适应性，
满足微创手术需求．...
结合操作者意图分析的Internet机器人控制方法研究
网络遥操作 基于事件 动态神经元群
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2009/9/30
互联网传输过程中存在的随机时延，影响了操作者与遥操作机器人之间的实时交互，降低了系统稳定性和操作性能。论文提出一种新的方法，利用动态神经元群模型对操作者发送的控制指令序列进行分析，实现对操作者意图的推断。在随机时延条件下，遥操作机器人能够根据操作者意图和当前环境信息，通过局部自主控制完成期望任务动作。同时可以与主端操作者基于事件的控制指令进行切换，来保证系统的稳定性，提高整个控制系统的操作性能和效...
电子科技大学机械电子工程学院工业工程综合实验课件实验2 机器人控制系统。
空间机器人控制系统硬件仿真平台的研究
仿真试验平台 运动控制算法 控制系统
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2009/7/14
建立了空间机器人控制系统的硬件仿真平台。研究了空间机器人基于手眼视觉的控制问题，建立了系统关键部件的模拟设备。仿真平台由中央控制器、关节模拟器、手眼模拟器、动力学/运动学仿真计算机和三维动画显示计算机组成。基于该平台，对空间机器人控制特性和仿真过程中的延时环节进行了研究。系统自主捕获仿真试验结果表明，所采用的运动控制算法能够稳定收敛于目标，仿真平台能够较好地完成对实际机器人系统控制过程的模拟测试及...
增强感知遥机器人控制系统研究
遥机器人 增强感知 人机协作
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2009/7/6
为了更好地实现非结构环境下的遥机器人作业，提出了“增强感知”这一概念，并设计了具有增强感知功能的遥机器人控制系统。在该系统中机器人的状态、报警等重要信息成为输出通道传输的重点，在减少对信息传输带宽和再现信息资源占用的同时提高操作者对本地状态的意识和对远程环境的感知。基于DSP设计的运动控制器，很好地实现了系统的智能控制和智能协调。所开发的具有遥控和自主协调操作功能的共享控制系统将操作者从连续、无聊...
基于嵌入式Linux的移动机器人控制系统设计
移动机器人 嵌入式Linux MiniGUI 无线传感器网络
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2009/4/3
介绍了一个以嵌入式Linux系统为核心的移动机器人控制系统的设计与实现，阐述了运动控制与传感模块、主控制模块、人机交互界面和无线通信模块。该系统具有良好的可扩展性和可移植性。在无线通信模块中，集成了Zigbee协议，从而为无线传感器网络与移动机器人的协作性研究提供了可能。实验表明，该系统可以实现机器人的复杂控制。
基于开放式机器人控制器的结构光视觉伺服控制
机器人 结构光 视觉伺服 开放式控制器
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2008/11/10
该研究利用激光结构光在被加工工件的表面形成具有鲜明特征的特征点，利用两台CCD摄像机获得的图像，结合三角测量法结构光视觉实现简单、实时性好以及双目视觉信息量大具有冗余的特点，研究基于结构光的双目视觉伺服控制系统。包括三角测量法与双目视觉的测距信息融合算法研究、两台CCD摄像机图像与机器人位姿的严格同步采集、数据综合与在线实时运动规划、插补等数据后续处理算法研究、视觉测量系统与开放式机器人控制器运动...
人机和谐的开放式机器人控制平台与关键技术
机器人 关键技术 控制平台
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2008/11/4
该控制平台，采用基于局域网的多层次结构的机器人视觉、语音控制方案，它由人机交互层、运动规划层、运动控制层和伺服控制层等构成。该成果在摄像机与激光器标定、视觉测量、视觉伺服、语音控制等方面开展了广泛而深入的研究。提出一种机器人弧焊的混合视觉伺服控制方法，在内环采用笛卡儿空间的位置控制，外环沿焊缝的移动采用笛卡儿空间的位置视觉控制，焊缝跟踪中的纠偏采用图像空间的视觉控制。该视觉控制系统不需要机器人的当...
作为工业机器人控制器，该系统具有如下功能和性能：⑴运动控制功能：控制器提供了三种运动模式：关节运动、直线运动和圆弧运动。每种运动都可设置运动速度。⑵多坐标变换功能：控制器除提供了二种基本坐标系，即关节坐标系和基坐标系外，还提供了另外两种坐标系：工具坐标系和用户自定义坐标系，它们都属于笛卡尔坐标系。各种坐标系可以相互转换，用户可以自由选择。⑶示教再现功能。⑷运动精度：各轴理论控制精度：S，L，U三轴...
基于PC（Windows）平台机器人控制器
机器人 控制器
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2008/10/23
机器人技术是一门综合性的技术，它综合了机械与精密仪器、微电子、计算机、传感、信息处理、人工智能、自动控制与驱动等多种学科的最新研究成果。机器人本身是“机电一体化”的典型装置。机器人的研究与应用水平，反映了一个国家经济实力和科技发展水平。机器人是否先进很大程度上是取决于其控制器，机器人控制器的成本较大程度上决定了机器人的价格，所以在我国开发一个低成本的机器人通用控制器是十分必要。 近年来，计算机的硬...
成果主要技术特征，达到的技术指标和用途：通过对机器人控制算法的研究，提出了广义误差模型调节器和误差状态自适应调节器二种控制方案研究了具有瞬时特性的面向目标编程方法，实现了以实时核为基础进行程序设计，并应用于六轴机械手控制仿真。实施条件：操作机器人仿真软件平台。
机器人控制与视觉集成技术
机器人视觉控制并行处理系统 控制系统 视觉系统
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2008/10/10
本研究成果在硬件上实现了视觉系统与控制系统一体化设计，在方法上采取了视觉伺服控制原理。建立了基于Transputer的机器人视觉控制并行处理系统，该系统由四片INMOSTOO构成；国内专家认为，该成果首次提出了从二维误差图像到机器人运动的控制算法，从而实现了图像误差直接反馈的新思想，这一方法对不同形状的识别对象有普遍适用性，并为视觉与控制集成的进一步研究提供了新的途径。在视觉引导机器人轨线跟踪控制...
该项目为移动机器人控制、导航与定位、避障、视觉路径跟随等研发出以下三种类型的实验平台。载体采用两轮移动机器人，安装了陀螺、两组光电里程计、两组红外发射和接收装置等，该系统的计算机系统可以完成基于C语言的移动机器人程序控制。由陀螺、光电编码盘获取的角速度和角度、位移信息以及红外系统获取的障碍信息经过微处理器处理后，控制电机动作，使移动机器人正确完成移动、定位、避障、环境感知等任务。载体采用四轮移动机...
本文介绍了dSPACE实时系统以及基于dSPACE的快速控制原型设计方法．利用dSP
ACE系统构造了四自由度机器人快速控制原型并进行了轨迹跟踪方面的实验研究．实验结果
证明了本文系统及方法的有效性．