搜索结果: 1-15 共查到“工学 观测器”相关记录197条 . 查询时间(0.303 秒)
基于扩张状态观测器的四旋翼吊挂飞行系统非线性控制
四旋翼飞行器 吊挂飞行 积分反步法 扩张状态观测器
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2024/1/16
针对一类四旋翼飞行器吊挂飞行系统的负载摆动抑制和轨迹跟踪精确控制的问题,考虑系统存在未知外界扰动和模型动态不确定的情况,提出一种基于扩张状态观测器(Extended state observer,ESO)的吊挂负载摆动抑制的非线性轨迹跟踪控制方法.将四旋翼吊挂飞行系统分解为姿态、位置和负载摆动控制三个动态子系统,分别设计非线性控制器实现欠驱动约束下的解耦控制。
考虑通信延时影响的车辆队列控制问题,提出一种基于观测器的分布式车辆队列纵向控制器.首先,基于分层控制策略分别设计上下层控制器,通过上层控制器优化期望加速度、下层控制器克服车辆模型非线性实现期望加速度和实际加速度的一致.上层控制器设计过程中,基于三阶线性化车辆模型,考虑观测器、车辆动态耦合特性和通信延时,提出一种通信延时环境下基于观测器的车辆队列控制器,利用观测器估计领导车辆加速度信息从而减轻通信负...
针对单相并网逆变器的特定次谐波抑制与控制延时补偿,提出了一种基于状态观测器的准比例谐振Quasi-PR（quasi-proportional resonant）控制加重复控制RC（repetitive control）的复合控制策略。其中,准PR控制器用于实现对并网电流基频分量的无静差控制,重复控制器用于抑制特定次谐波分量。同时,考虑到系统的控制延时,采用状态观测器进行延时估计,并基于状态观测器设...
基于广义PI观测器零点配置的抗扰残差评估和故障检测
故障检测 广义比例积分观测器 零点配置 条件数
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2024/1/16
对一类存在周期性扰动的系统,提出一种新型的基于广义比例积分(Proportional-integral,PI)观测器零点配置的抗扰残差评估框架.充分利用广义PI观测器的零点可配置性,通过调整传递函数矩阵在阻塞零点处的相位响应,并利用该频点处矩阵的零特征向量对残差信号进行滤波,实现残差信号与周期性扰动的解耦.此外,还创新性地提出一种基于矩阵条件数的优化目标函数,改善了残差信号对故障的敏感性.最后,通...
基于改进扩展状态观测器的液压锚杆钻机滑模摆角控制
液压锚杆钻机 滑模控制 扩展状态观测器 自适应律
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2024/1/16
液压锚杆钻机摆角系统固有的死区、干扰和时变参数严重影响其动态和稳态性能.为解决该问题,通过融合动态面方法、滑模方法和扩展状态观测器,提出一种基于改进非线性扩展状态观测器的液压锚杆钻机自适应滑模摆角控制方法.首先,引入一种死区补偿方法,建立摆角系统的死区补偿模型.其次,为提高系统的抗扰动能力和抑制噪声,设计一种改进的非线性扩展状态观测器.此外,构造一种自适应滑模控制律,这其中,基于性能函数和动态面方...
基于非线性干扰观测器的飞机全电刹车系统滑模控制设计
飞机防滑刹车系统 终端滑模控制 非线性干扰观测器 反馈线性化
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2024/1/18
飞机防滑刹车具有典型的强非线性、强耦合和参数时变等特点,并且跑道环境的干扰容易对飞机的地面滑跑性能造成不利影响.本文提出了一种基于非线性干扰观测器的飞机全电防滑刹车系统滑模控制设计方法.首先,考虑了实际刹车不确定性干扰条件下的防滑刹车动力学建模问题,通过对高阶非线性刹车系统进行反馈线性化处理,简化了基于严格反馈的模型.其次,基于对主轮打滑原因的深入分析,设计了非线性干扰观测器对干扰进行在线估计,并...
为了提高盾构推进系统在复杂地质中进行隧道掘进的精度和稳定性，提出1种基于干扰观测器、同时考虑推进液压系统中的模型不确定性和外部干扰非线性控制算法。建立推进系统的动力学模型，并通过反步设计法的李雅普若夫方程证明控制系统的稳定性。通过MATLAB和AMESim联合仿真以及MATLAB Simulink实时系统下的实验验证控制算法的有效性。研究结果表明：相比于传统PID控制算法，本文提出的控制算法的控制...
基于扰动观测器的制冷机组非奇异terminal滑模控制
制冷机组 扰动观测器 非奇异terminal滑模控制
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2019/3/7
针对压缩制冷机组的温度控制问题，在分析机组机理的基础上，基于现有实验平台，采用改进的分区集中参数法，结合机理建模与实验辨识，提出制冷机组合理简化后的模型，并通过仿真与实验曲线对比，验证模型的准确性；设计蒸发器子系统的扰动观测器，证明扰动估计误差的有界性，并将扰动及其导数的估计值引入滑模面设计中；提出一种非奇异terminal滑模面，将二阶滑模与terminal滑模相结合，设计控制率，最后与传统滑模...
Lipschitz非线性系统的H_/L∞故障检测观测器设计
H_指标 L∞ 范数 有限频域 故障检测
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2018/7/17
针对Lipschitz非线性系统提出了一种基于H-/L∞故障检测观测器的故障检测方法。首先, 利用有限频域的H_指标来刻画观测器残差的最小故障敏感度, 利用外界干扰到残差的L∞范数来描述观测器对干扰的鲁棒性能。其次，提出了基于L∞范数性能指标的残差评价与动态阈值生成方法。 此外，给出了H-/L∞故障检测观测器的存在条件并整理成线性矩阵不等式。 最后，仿真算例验证了本文所提方法的正确性与有效性。
自适应滑模观测器的永磁同步电机无位置传感器控制
永磁同步电机 滑模观测器 自适应 无传感器控制
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2016/10/17
为准确获取永磁同步电机转速与转子的位置信息，提出一种自适应滑模观测器对电机的转子位置和速度 进行估算。通过对自适应切换函数、自适应低通滤波器、转子角度估算误差补偿等改进滑模观测器。仿真分析表明： 该方法能快速和准确地跟踪电机转子的位置和速度，系统性能良好。
研究了载体位置及姿态均不受控时空间机器人在惯性空间中的轨迹跟踪问题.考虑到系统存在参数不确定及死区特性等情况，提出了一种基于干扰观测器的L2反步控制方案.结合拉格朗日方程和系统Jacobi关系矩阵建立系统的动力学模型.利用干扰观测器对系统建模误差进行观测补偿，并通过L2干扰抑制法对观测误差进行消除，同时采用死区模糊补偿器对系统死区特性造成的影响进行补偿.该控制方案不需要预知准确的惯性参数，不用对惯...
自适应滑模观测器的永磁同步电机无位置传感器控制
永磁同步电机 滑模观测器 自适应 无传感器控制
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2016/4/5
实现永磁同步电机高精度控制的关键在于准确获取电机转速与转子位置信息,本文提出了一种自适应滑模观测器对电机的转子位置和速度进行估算。首先提出一种边界层自适应变化的切换函数,很大程度上削弱了传统滑模观测器控制带来的“抖振”现象,使观测器得出更加准确的转子位置信息；其次提出了一种截止频率自适应变化的低通滤波器,能够更好地滤除包含反电势估算信息的电流误差开关信号中的高频分量,得到更为光滑的反电势估算信号；...
自适应滑模观测器的永磁同步电机无位置传感器控制
永磁同步电机 滑模观测器 自适应 无传感器控制
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2016/5/26
实现永磁同步电机高精度控制的关键在于准确获取电机转速与转子位置信息,本文提出了一种自适应滑模观测器对电机的转子位置和速度进行估算。首先提出一种边界层自适应变化的切换函数,很大程度上削弱了传统滑模观测器控制带来的“抖振”现象,使观测器得出更加准确的转子位置信息；其次提出了一种截止频率自适应变化的低通滤波器,能够更好地滤除包含反电势估算信息的电流误差开关信号中的高频分量,得到更为光滑的反电势估算信号；...
基于自适应灰色预测和干扰观测器的伺服干扰抑制方法
稳定平台 GM(1,1)幂模型 综合误差 分数阶改进干扰观测器
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2016/12/20
为提高稳定平台伺服系统的响应和抗干扰能力，提出了一种基于自适应灰色预测(AGPC)——分数阶改进干扰观测器(FIDOB)的稳定平台伺服干扰抑制方法。GM(1,1)幂模型对系统输出进行建模并设计了自调节模块，将预测误差和实际误差加权合成一个综合误差,分别根据实际误差和预测误差的大小同时调节预测步长和预测误差的权值，提高系统的响应性，减小预测误差对系统的输出影响；构造了分数阶改进干扰观测器，并详细推导...